基于Pro／E和ADAMS的水下机器人设计方法研究

在传统的ROV（RemotelyOperatedVehicle）设计中．计算重量、排水量、浮性、稳定性等内容贯穿整个设计过程．工作量较大。采用Pro／E与ADAMS联合仿真的方法,简化了ROV平衡设计中的反复计算,使设计中的变动能够直观地在ROV性能上表现出来。以某型ROV为例。采用该方法进行仿真分析和实例验证,证明了改进方法的有效性。     

基于可视化技术的核电站水下机器人地面站设计

针对当前水下机器人地面控制系统可视化程度低、操控不便的问题,基于可视化技术设计了一套水下机器人的岸上地面站系统。该系统可以控制水下机器人的半自主定航向和定深度航行,接受、储存、回放水下机器人拍摄的录像。采用编程技术实现三维动画空间,结合传感器回传数据控制三维动画显示,真实地反映真实世界中水下机器人的运动姿态、位置、运行状态。结合声纳成像信息、摄像机回传图像信息的综合显示,实现了微小型水下机器人的遥操作控制。     

上海市青浦区传统村落内民居的保护实践——以章堰村史馆为例

传统建筑确实有其自身材料和构造的局限性,传统建筑较难被利用,即便部分建筑修缮后投入使用,所带来的增值效益并不能达到预期.这均源于建设团队对传统建筑的认识不够深入,设计过程中如果有专业人员指导,有明确的适合传统建筑的功能定位,其所产生的效益也是极为可观的.位于上海青浦重固镇的章堰村史馆,便是一处没有身份的传统建筑,该建筑...     

基于概率迭代匹配的水下机器人定位算法

该文针对水下机器人在核电站水池中的位置估计问题,提出基于扫描声呐的概率迭代匹配定位算法进行机器人水下定位。首先分析了扫描声呐的信号特征,对声呐信号进行预处理的方法,通过阈值去噪、距离限定和减少采样来降低信号干扰和剔除多余数据,提高计算效率。然后针对声呐量测存在较大噪声的问题,提出基于概率迭代匹配的算法。利用马氏距离计算声呐扫描图与核电站水池环境地图之间的最近匹配点,同时通过置信度提高匹配的精度,以寻优迭代估计得到水下机器人的绝对位姿。与传统的最近点迭代算法的仿真比较表明该算法提高了水下机器人的估计精度。最后,通过水池实验验证了该算法的有效性。