警用水下机器人本体的设计

介绍了一种在水下进行刑事证物的探测识别、涉案水下现场搜索调查和水下证物打捞作业的警用水下机器人本体。机器人用两个主推进器和两个辅推进器实现其前后、浮潜和左右转弯运动,带有与控制相关的传感器和计算机以及水下探测设备,可实现水下机器人的自主定深航行,并具有对水下目标的光学探测和声纳探测能力。试验验证,该机器人能高效地完成作业使命任务,对水下机器人的设计有一定的借鉴参考价值。     

一种模块化水下机器人的设计

介绍了一种模块化设计的水下机器人。按各功能模块将水下机器人分为探测识别舱段、动力推进舱段、控制舱段和艉部去流舱段。并具体对每个舱段的设计作了分析。经试验表明,机器人能较好地完成水下作业任务。     

某水下机器人电池组固定方式改进设计

针对某水下机器人原样机采用拉杆方式将电池组固定在壳体内所存在的成本高、装配性差和惯导重复标定等缺点,对电池组的固定方式进行了改进设计。初试样机电池组采用定位销的方式固定,即分别在前后2个电池模块的端面上安装定位销,通过定位销和与壳体连接的挡板上的绝缘孔座的配合,实现了电池组在舱内的固定和与舱体的绝缘。该固定方式经在水下机器人初试样机上进行验证,可满足要求。     

一种微小型水下机器人本体结构的设计

介绍了一种在浅水区域进行探测识别、搜索打捞作业的微小型水下机器人,其总体方案及总体布置突出了该水下机器入其有阻力小、灵活机动的特点.头部组件及推进器采用了模块化设计,结构简单、方便维修、安全性高.对耐压壳体强度及稳定性进行了计算校核.用两个主推动器和两个辅推动器实现水下机器人的前后、浮潜和左右转弯运动,并对水下机器人的密封及腐蚀进行了简述.对水下机器人本体结构设计极具实用价值.     

水下机器人电池导轨的设计

针对水下机器人电池进出电池舱壳体采用推力进给装置作为驱动力,左右两侧的推力进给装置难以实现同步的问题,设计了一套水下机器人电池导轨。该导轨由＂U＂型铝型材作为基体,在铝型材上安装滚轮及导向轮,具有摩擦特性好、导向精度高、刚性好、体积小、质量轻、结构简单和工艺性好等优点。由一人操作即可很轻松地实现电池的进出舱动作,无需推力进给装置。     

某流线型观测用水下机器人艏部的改进设计

采用了整体开放、局部密闭的设计思路,将原来的整体式艏部结构优化为分体式艏部结构,即艏部由左、中、右3个轻质壳体组成迎流球壳,照明灯、摄像机分别密封,形成独立的模块单元,连同声纳设备安装在一个可进行俯仰动作的云台上。每个模块内部均安装了漏水检测传感器,并将其分别接在不同的I/O端口,提高了漏水检测效率。所有机械结构件均安装于壳体内部,结构紧凑,没有外部附件,不会增加额外的水流阻力,对水下机器人起到了较好的整流作用,并且消除了原来声纳造成的舵效应对运动控制的影响。经湖试验证,改进后的艏部设计达到了预期的效果,为水下机器人的运行提供了良好的硬件基础。     

用于水下安保的ROV总体结构设计

针对水域安全问题,介绍了一种用于安保的某ROV总体结构的设计。外形为流线型加外围框架结构,电气连接采用穿舱电缆压缆密封。探测识别设备可随内置于艏部的一个云台进行俯仰动作以全方位地观察目别。用两个水平方向布置的主推进器和两个倾斜方向布置的辅助推进器来实现ROV水下空间运动。试验表明该ROV具有良好的操纵性和平台稳定性,其总体结构可为ROV的高效运行提供有效的硬件基础。