基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发

以IPC＋PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。     

AP1000蒸汽发生器安装技术

APl000是二环路的1000MWe级压水堆三代核电厂,采用非能动安全设施,与传统的二代压水堆核电技术相比,蒸汽发生器本体特征和核岛内的就位要求均有较大的改进。根据APl000蒸汽发生器自身的特点,并在实践的基础上,对蒸汽发生器的现场安装技术,包括安装准备、现场运输、吊装、核岛安装等进行了介绍和分析,为核电站核蒸汽供应系统主设备的现场运输、吊装和安装提供技术参考。     

APl000废水排放系统管道安装质量管理

APl000废水排放系统预埋管道大都深埋于大体积混凝土中,隐蔽后寿期内具有不可检查、不可修复、不可更换等特点,介质为放射性废水,工艺为重力自流式,运行时由于管道泄漏、局部积液将会造成附近区域放射性污染、局部放射性水平升高。因此做好该部分管道质量管理,确保其满足设计工艺要求,将为核电站日后安全运行、保证排水系统通畅、避免局部积液的提供重要保障。     

AP1000核电站工艺管道安装质量控制实践

工艺管道作为AP1000核电站的重要组成部分,其施工主要特点为种类多、分布广、持续时间长、工程量大等;其工艺特点为连通核电站各大设备、容器等关键“器官”的“血管”,是在核电站建成后运行中发挥运送介质、控制介质流向等,是运行中易发故障的部件.因此,做好管道安装质量管理工作,不仅在建造阶段可以促进工程建设的建设进度,而且可以在日后的电厂运行管理中,提供强有力的物理保障.本文着重介绍三代核电AP1000建设中管道安装质量管理实践.