障碍环境下移动操作机零件移动规划方法研究

将移动操作机应用于装配领域,研究了运动冗余且受非完整约柬的移动操作机系统在障碍环境下完成零件移动任务的运动规划问题。将整个任务划分成移动、夹取和转移3个子任务。将随机道路图法应用于移动操作机的协同避障规划,首先求出了移动平台的一条满足非完整约束的简单路径;然后以此路径作为操作臂位置约束,在操作臂的位形空间内随机采样构造了道路图;最后通过图的搜索获得一条移动操作机的无碰路径。以平面移动操作机为例,通过计算机仿真实现了2维工作空间的零件移动操作,表明了该方法的有效性。     

气动板形检测辊气体静压止推轴承的有限元分析

本文从气体雷诺方程出发 ,根据静压止推轴承的特点 ,运用Galerkin有限元方法推导了润滑气膜压力分布的有限元方程 ,并由气膜的边界条件 ,给出了稳态雷诺方程的有限元方法求解过程     

基于Lyapunov法的非完整移动操作机运动规划

研究了受非完整约束的轮式移动操作机运动规划问题.根据拉格朗日动力学原理建立满足非完整约束条件的动力学方程,并证明该方程的结构特性.基于Lyapunov理论设计了运动控制器,实现系统从初始位置到目标位置的运动规划.仿真结果表明该控制器的有效性.     

发动机冷试设备力矩测量链新式校准方法浅析

目前汽车行业大部分主机厂为检测发动机整机质量设置了发动机冷试设备,用于检测发动机在不点火状态下由外置伺服电机驱动运转过程中的各项参数。这些参数的获取来源主要是各种传感器,除了发动机本身自带传感器之外,冷试设备还外接了部分传感器,例如:力矩传感器、油温传感器等。为确保冷试设备测试数据的准确性,需要定期对冷试设备外接传感器进行校准。我们以某汽油发动机冷试设备传感器为研究对象,对发动机冷试设备力矩传感器新式校准方法和原理进行分析。     

障碍环境下轮式移动操作机随机路径规划方法

针对移动操作机系统的高度冗余性和受非完整约束的特点,将随机路径规划方法应用于移动操作机系统的避障路径规划,首先求出移动平台的一条满足非完整约束的简单路径,然后以此路径作为位置约束,以操作臂的位形空问为采样空间进行随机无碰路径规划,最终实现了移动操作机在满足路径规划约束条件下的无碰操作运动。最后以平面移动操作机为例,通过计算机仿真说明了该方法的有效性。     

粒子群法在非完整移动操作机运动规划中的应用

研究了给定末端点路径条件下非完整轮式移动操作机运动规划问题,提出了基于粒子群法的运动规划方法.将移动操作机的末端点路径离散化.移动操作机从初始位形出发,利用粒子群法来搜索下一个最优位形,直至达到末端点路径终点.选择平台的控制输入矢量作为粒子,使得非完整约束条件自然被满足.在障碍环境下,将具有启发信息的势函数引入粒子的适应度函数,有效地实现了系统的无碰运动.通过计算机仿真验证了该算法的有效性.     

Trajectory planning of mobile manipulators in constrained workspace

The cooperative motion planning of nonholonomic wheeled mobile manipulators （WMM） with kinematic redundaney in the constrained workspace was studied. A trajectory planning method combining the probabilistic planning and the solving of inverse kinematic equations was presented. First, the probabilistie planning method was used to determine the guide configurations; then the switching objective function was defined and the path of the end-effector was constructed based on these guide configurations ; finally, the inverse kinematic equations of the WMM were solved using the gradient projection method, and the obstacle avoidance trajectory for joints of the WMM was obtained. Simulation results were given to demonstrate the effectiveness of the proposed method.