基于刚度性能的机器人臂长优化

基于机器人静刚度模型,分析如何通过机器人臂长及位形优化提高机器人刚度。首先,在机器人典型传动部件刚度计算的基础上,分析刚度矩阵的最小奇异值,将之作为评价机器人静刚度性能的指标。然后,为了衡量机器人在整个工作空间中刚度性能的平均水平,提出采用刚度全域性能指标,并以之作为目标函数对机器人臂杆长度进行优化。最后,以本实验室开发的SCARA机器人为例,展示了优化方法的应用及其效果。     

DELMIA在机器人生产线仿真中的应用

对机器人自动化生产线进行仿真,有助于企业提高其技术能级,降低生产制造成本,提升竞争力。通过一个具体事例阐述DELMIA在机器人生产线仿真中的应用情况,并对整条生产线进行了建模及动态仿真,分析设备间的动态干涉性,优化布局及生产节拍,还引入了人机工程概念。分析结果得出,这一系统的应用切实有助于提高企业对市场的响应能力,提高企业的总体效益。