面向足式机器人腿部运动的组合机构反求设计

为实现行走机器人的运动需求,并考虑凸轮-连杆机构能够实现复杂的运动轨迹优点,根据行走机器人腿部运动轨迹,开展凸轮-连杆组合机构反求设计。通过复数矢量法对组合机构进行运动分析,利用Newton插值理论获取共轭凸轮输出摆杆的角位移函数,并基于解析法反求凸轮轮廓线方程,最终在MATLAB中实现凸轮轮廓线的绘制。结果表明设计的共轭凸轮-连杆组合机构可满足行走机器人的腿部运动要求。     

基于虚拟样机的仿鲹科机器鱼游动姿态仿真研究

为实现仿鲹科机器鱼的真实运动模拟,通过对一种仿鲹科机器鱼进行方案设计、三维实体建模和ADAMS运动仿真,实现仿鲹科机器鱼的仿真模拟;设置多舵机串联驱动机器鱼多种驱动模式,进行鲹科鱼类的推进模式及其动力学分析;并通过对比各个游动模式下的机器鱼身体波波幅包络曲线,获得机器鱼最贴合实际的舵机驱动方式。本研究为仿鲹科机器鱼的设计和优化提供参考依据。