室内导盲机器人的设计与实现

设计并制作一款能够室内构建地图并即时定位导航的机器人.机器人基于ROS实现,通过获取激光雷达扫描的数据和机器人的里程计数据,投入到ROS提供的Gmapping功能包构建出机器人所处环境的空间二维地图.在二维地图中可以获取机器人和目标点的二维坐标,以实现即时定位.机器人底盘配备4个麦克纳姆轮以进行全方向运动,用STM32F103RCT6单片机对底盘进行运动控制,同时基于QT开发了一款上位机软件以方便用户进行交互使用,完成室内导盲任务.室内导盲机器人经过调试,已成功构建出室内的二维地图,实现自主导航,能满足引导盲人安全地走到用户指定地点的任务.     

地下道勘测机器人的设计与制作

设计并制作一款用于城市中地下道的勘测和垃圾清理的机器人。该机器人以STM32单片机为主控芯片，用英伟达工控机进行视频传输。PC端与主控系统组成远程控制系统，PC端与4G模块通过TCP协议广域网连接，4G模块接收信息再通过串口发送到主控系统上。PC端与英伟达工控机组成远程监控系统，PC端通过TCP/IP协议局域网与英伟达工控机连接，英伟达工控机采集视频通过局域网发送给PC端，PC端接收图像并通过窗口实时显示。还基于PyQt开发了一款把远程控制和远程视频监控集成一体的上位机软件，通过上位机软件可以方便用户操作和使用机器人。经过调试，PC端与机器人成功建立通信并可以实时传回视频画面，机械臂成功实现夹取功能。能完成勘测和清理地下道的任务。