含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构雅可比矩阵

基于旋量理论和李群李代数方法,以4自由度2UPS-RPU并联机构为例,提出了含串联输入支链的并联机构正运动学雅可比矩阵的一种新的推导方法。首先利用指数积公式建立含串联输入支链的位置正解,得出动平台位姿矩阵,根据动平台位姿矩阵列出第2和第3支链对动平台的约束方程,通过对方程组两边微分,得出第1支链关节速度与主动关节速度的映射关系,然后代入第1支链正运动学速度关系式,得出并联机构的正运动学雅可比矩阵。最后,基于螺旋理论建立了并联机构逆运动学的完整雅可比矩阵。为机构的奇异性分析提供了理论基础。     

深部地区保护层开采期间卸压瓦斯抽采技术探索与实践

随着峰峰矿区的生产地区逐步向深部延伸,深部地区煤层具有瓦斯压力高、含量大等特点,采取工作面单侧的卸压瓦斯抽采技术已经不能解决深部地区的瓦斯治理问题。此次研究主要是采用在保护层工作面两巷施工网格式走向穿层长钻孔抽采卸压瓦斯的技术,解决保护层开采期间工作面瓦斯超限问题,同时也通过对卸压瓦斯的抽采,解决被保护层的煤与瓦斯突出问题,最大限度地降低被保护层的吨煤瓦斯含量,保证被保护层开采期间的安全。     

深部地区复杂岩层高位定向长钻孔立体抽采瓦斯技术应用

峰峰矿区各矿井的生产地区逐步向千米埋深延伸,深部地区煤层具有瓦斯压力高、含量大、难抽采等特点,2号煤工作面回采期间的瓦斯治理难度逐步增高。此次主要研究在深部地区采用基于高位定向长钻孔的立体抽采技术,解决回采期间瓦斯超限问题。采用定向钻机在复杂岩层施工高位定向长钻孔和常规抽采钻孔相结合的方式实现立体抽采,实现安全高效生产。     

含双驱动支链的2UPS-RPU并联机构加速度分析

首次采用建立海塞矩阵的Accelerator法进行了2UPS-RPU并联机构速度和加速度映射的推导。首先在串联运动链速度映射的基础上借助变分空间与力空间的对偶性质推导了并联机构的广义雅可比矩阵,并进行了各支链关节速率的求解;然后同样借助对偶性质并根据串联运动链末端刚体Accelerator的李括号形式推导了2UPS-RPU并联机构显式的海塞矩阵,并给出了各支链关节加速度的求解模型。最后给出了正向加速度分析的数值算例,为该并联机构的刚体动力学建模奠定了坚实的基础。     

深孔定向钻进技术及其在瓦斯抽采中的应用

基于定向钻进原理,探讨了深孔定向钻进技术的优缺点,并结合冀中能源东庞矿的实际条件,分析了深孔钻进技术在煤层瓦斯抽采中应用的可行性。通过对高位定向长钻孔在抽采过程中的瓦斯浓度及流量进行观测分析,确定了利用定向钻孔进行高位瓦斯抽采方法的有效性,从而为深孔定向钻进技术在瓦斯治理方面的推广应用提供了一定的技术支持。