高速高加速堆垛机速度控制曲线研究与优化

将以高速高加速堆垛机作为研究对象,采用动力学分析并利用叠加原理得到立柱动态挠曲变形公式,分析影响立柱变形的因素。提出一种新型速度曲线优化控制方案,当进行长距离作业,堆垛机速度可以到达最大设计速度时选择S型速度控制曲线,当运行短距离作业,堆垛机速度无法达到最大设计速度即需减速制动时选择三角函数型速度控制曲线。此方案使堆垛机速度加速度变化连续平滑,抑制立柱变形而产生摆动,提高堆垛机稳定性。     

密集存储系统中穿梭板的速度控制研究

为提高密集存储系统中穿梭板的运行稳定性及运行效率,主要进行了穿梭板的速度控制研究,介绍了密集存储系统中穿梭板的速度控制流程及两种速度控制模式,其中包括穿梭板的匀加速速度控制模式及变加速速度控制模式,在两种速度控制模式下,分别进行MATLAB仿真,对比分析速度控制结果,为穿梭板稳定高效的运行提出一套可实施的解决方案。     

堆垛机立柱摆动分析及其智能算法的研究

建立堆垛机立柱结构的摆动方程,分析造成立柱摆动振幅过大的影响因素并进行优化。设计最优控制理论智能算法,设计思想为在不影响堆垛机工作效率的前提下可有效抑制立柱摆动振幅。建立摆动方程的仿真图,对于是否运用最优控制理论算法的仿真图做对比分析,证明所提出的算法可有效达到抑制立柱摆动,达到提高堆垛机稳定性的目的。