基于UR5机器人的水下清洗装置工作空间分析及优化

清洗核电站海水格栅上附着杂物是一项危险、繁重和复杂的工作,文中提出一款水下清洗装置可以实现安全高效地完成清洗工作,该装置基于UR5串联机器人,并配备基座导轨、支承机构和机械抓手等。首先利用D-H参数法建立机器人的运动学正逆解模型,并采用蒙特卡洛法得到机器人的工作空间,然后结合清洗装置本体对机器人运动的干涉,优化机器人关节变量约束空间,并采用蒙特卡洛法得到清洗装置的工作空间。最后研究确定基座在基座导轨上滑动的行程设计值为3.92 m、支承机构支撑腿的行程设计值为4.03 m,能够满足整个清洗装置的工作空间覆盖核电站中直径约5.5 m的海水格栅,同时也满足设备轻量化和小型化设计原则。     

装配误差对双圆弧谐波齿轮应力的影响

由于谐波传动中刚轮、柔轮与波发生器装配时存在装配误差,可能会引起刚轮与柔轮齿廓干涉,从而影响柔轮齿面与齿根应力,以无公切线双圆弧谐波齿轮为研究对象,基于改进运动学法设计齿形,针对各种装配误差设计实验,并通过ABAQUS建立有限元装配模型进行计算,研究装配误差对柔轮应力的影响规律。结果表明,长轴方向刚柔轮中心距误差与凸轮径向安装误差对柔轮齿上应力影响最大,短轴方向刚柔轮中心距误差与凸轮径向安装误差次之,凸轮轴向安装误差影响最小;短轴方向刚柔轮中心距误差与长轴方向凸轮径向误差对柔轮杯底应力有较小影响;其余因素对杯底应力的影响极小。为谐波减速器的误差控制与补偿提供一定参考。     

MR技术在核电站换料大修中的应用

基于混合现实技术(Mixed ReaIity,MR)技术特点,结合MR技术在其他工业领域的应用实例,并根据目前国内核电站换料大修中存在的问题,提出了将MR技术应用于核电站的换料大修过程,以提高换料大修安全性、效率和经济性.针对换料大修流程的相关应用场景进行详细的论述,包括换料大修数据可视化、检修过程中的远程专家指导、复...     

基于大数据的反应堆系统全生命周期智能检修方案研究

目前核反应堆换料检修耗时长，基于维修人员经验判断，存在缺陷识别不精确、数据零散、可追溯性低等不足，并且受个人主观影响较大。随着新一代技术的发展，如大数据、人工智能等，智能维护能够有效提高维护质量和效率。本文阐述分析了反应堆系统检修的现状和工业检修技术的进展，提出了基于大数据的反应堆系统全生命周期智能检修思路，研究了全生命周期检修数据标准、数据库构建、施工检修过程管理和智能检修方案等关键技术。以反应堆压力容器的主螺栓螺纹检修为例，提出了主螺栓螺纹检修的数据挖掘与智能决策支持技术路线、实施路径及其寿命预测，从而提高主螺栓螺纹检修过程的服务能力，有利于进一步保障核反应堆结构服役的安全性与可靠性。最后，针对智能检修技术在反应堆系统的加快推进提出了一些建议。