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2.
针对由脑中风引起的下肢偏瘫患者,将康复医学和机器人学相结合,在已有的卧式下肢康复机器人的机械系统平台上,利用运动控制卡及VC++开发环境为基础,研究卧式下肢康复训练机器人的示教功能。本文通过对已有机械系统平台的分析,并考虑到示教过程中的人机耦合的特殊性,选用Joystick作为示教工具,同时给出了软件流程图及人机对话界面。实验结果表明,Joystick示教反应迅速,能满足示教要求。 相似文献
3.
针对传统快速探索随机树(Rapidly Exploring Random Tree,RRT)路径规划算法在新枝点扩展上缺乏目标性和时间复杂度高的问题,以具有偏置构型的7自由度冗余机器人Rethink Sawyer为研究对象,利用引力势函数,对新枝点的扩展进行调节,提出了具有导向性的变步长双向RRT扩展算法完成协作机器人运动规划.采用阻尼最小二乘Newton-Raphson方法对Sawyer机器人逆运动学进行数值求解.通过机械臂运动学模型和运动规划算法仿真、ROS平台的运动规划实验,验证了改进RRT算法进行路径规划的正确性,在操作过程中有效地避免了与约束框架碰撞,降低了机械臂运动规划的时间复杂度. 相似文献
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7.
掘进工作面高压注水防突技术研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在严重突出煤层掘进煤巷期间,采取高压注水防突措施,不仅有效防治了煤与瓦斯突出,而且使得巷道掘进期间瓦斯涌出变得均匀,有效保证了施工安全,提高了掘进速度. 相似文献
8.
基于PIC单片机的小型空气压缩机控制装置 总被引:1,自引:0,他引:1
使用PIC单片机构成小型空气压缩机的控制装置,文中给出了该控制装置的硬件电路和程序框图,并详细地叙述了工作原理。 相似文献
9.
针对pNa检测过程自动化水平低、快速性差、检测精度不高的难题,以16位单片机80C196KB为控制核心.实现了pNa的自动检测与控制。介绍了在线式pNa检测仪的系统结构、工作原理、硬件电路和软件编程。结果表明该检测仪具有精度高,可靠性好,使用方便等特点,可广泛应用于工业锅炉的水质测定、高纯水的水质监督、天然水水质分析等场合。 相似文献
10.
小型空压机直接驱动型气动位置控制系统 总被引:5,自引:0,他引:5
提出了一种新型的气动位置控制系统,它主要由小型空压机、ON/OFF电磁阀和气缸组成。通过直接驱动小型空压机和ON/OFF电磁阀来实现气缸的位置和速度控制。叙述了该小型空压机的结构组成、工作原理及特点。通过试验验证了该气动位置控制系统的有效性。 相似文献