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与传统刚性机构不同,张拉整体机构是一种由受压构件(杆)和连续受拉构件(索)构成的新型机构,具有质量小、惯性力低、柔顺性好、可折叠等优点。根据4杆12索张拉整体结构构型,设计一种4-SPS型空间张拉整体并联机构,由上平台、下平台、4根弹性支链和4根刚性驱动支链构成。根据机构位置关系,推导出各支链的矢量方程;考虑机构各刚性构件的质量,推导出静态平衡方程;对于欠驱动机构,存在欠约束自由度,运动学方程难以求解,由于静态平衡时机构势能最小,以最小势能法和位置方程联合求解机构的运动正反解,并采用变步长搜索法求解出逆解方程和正解数值解;最后,推导出平衡条件下机构的速度和加速度方程,并给出运动线图。 相似文献
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国企中的一颗璀璨明珠———天津市内燃机厂采访记本刊记者顾开荣前言“大弦嘈嘈如急雨,小弦切切如私语,嘈嘈切切错杂弹,大珠小珠落玉盘。”贯彻实施改革开放搞活经济大政方针18年来的我国广大工业企业,目前正呈现着万马奔腾和多元化的格局。各行各业各地区大大小小... 相似文献
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