电液伺服阀的设计和研究

一、概述在所有的伺服系统中(包括电伺服、液压伺服、气动伺服、电液压伺服、气液压伺服等),电液伺服系统的质量最高,品质最好。原因是它集中了电气输入讯号和反馈讯号的灵活性、快速性和液压执行元件(液压马达、油缸)的小惯量的优点,使电液伺服系统能达到的精度和快速性为最高。特别是在大功率系统中,这个优点更为突出。电液伺服系统虽然具有上述无可比拟的优越性,但是在发展这种系统时碰到的一个困难是电和液压之间的转接元件——电液伺服阀是比较复杂的,从而限制了电液伺服系     

GJR-G2关节式机器人的动态特性实验研究及结构改进方法

一、概述 工业机器人(以下简称机器人)的应用已日益普及,在许多场合下,为提高产品质量、生产率和生产柔性,应用机器人是必不可少的,如汽车的焊装、新结构自行车的车架焊接等。为达到高效和产品高质量,机器人的高速运行、高的轨迹精度也是必不可少的。一般运行速度在2m/s以上,重复定位精度为±0.5mm以内。实际工作中,由于机器人的动态性能不甚理想,在机器人手腕末端执行器运动和到位时,往往发生振荡的现象而就被迫降低速度;同时其定位精度也往往降低。对于高性能的机器人来说。动态特性就更为重要了。因此,必须深入探讨研究机器人的结构动态…     

控制理论在液压伺服系统中的应用(8)

液压伺服系统的分析与设计要用到控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念与基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压系统的分析与设计问题。本文共分十二章,这一期刊登的是第九章。已经刊登过的八章是概述、数学知识、传递函数、频率响应、典型元件与系统、稳定性分析、稳态误差分析、位置控制系统。     

GJY1型工业机器人

1960年第一台工业机器人在美国诞生以来,十年内,工业机器人并没有获得很大进展。直到七十年代,微处理机、大规模和超大规模集成电路的出现,才使得工业机器人控制系统的机能得到大幅度提高。在八十年代的今天,工业机器人已真正进入实用化阶段,并开始发挥了巨大威力与经济效益。我们在消化样机的基础上,开发了图1所示的GJY1型工业机器人。 GJY1型工业机器人采用圆柱座标型结构,控制方式是示教再现式。臂体Z座标升降最大行程为 550 mm,手臂及座标伸缩有三种规格,最大的行程为 1100 mm,臂体最大回转角0为300°,手臂可配两个自由度或一个自由…     

动态数据系统及其应用

动态数据系统（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｄａｔａ Ｓｙｓｔｅｍ，简称ＤＤＳ法）是美国威斯康大学吴贤铭教授所创建的一种学说。最近几年以来，这种方法已在机械、造纸技术、核反应堆等许多领域里获得愈来愈广泛的应用。本文系根据１９８０年美国生产工程技术代表团来华讲学座谈资料写成，对ＤＤＳ法只作了简单的介绍，详细了解请参阅有关的文献。     

控制理论在液压伺服系统中的应用(5)

线性控制系统的最重要问题是稳定性的问题。稳定性是指控制系统在外作用消失以后自动地恢复原有的平衡状态或自动地趋向于一个新的稳定平衡状态的性能。如果系统不能恢复稳定平衡状态,则认为系统是不稳定的。系统设计人员应在列出系统传递函数后即进行稳定性分析。线性系统的闭环传递函数可写成     

控制理论在液压伺服系统中的应用(7)

液压伺服系统的分析与设计需要用控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念与基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压伺服系统的分析与设计问题。全文共分十二章,这一期刊登的是第八章。已经刊登过的七章是概述、数学知识、传递函数、频率响应、典型元件与系统、稳定性分析、稳态误差分析。     

控制理论在液压伺服系统中的应用(终)

液压伺服系统的分析与设计需要用控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念和基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压伺服系统的分析与设计问题。全文共分十二章,这一期刊登的是第十二章。已经刊登过的十一章是概述、数学知识、传递函数、频率响应、典型元件与系统、稳定性分析、稳态误差分析、位置控制系统、速度控制系统、力控制系统、补偿技术。     

控制理论在液压伺服系统中的应用(1)

液压伺服系统的分析与设计需要用控制理论这一工具。本文比较通俗地介绍控制理论的基本概念与基本方法,并结合一些例子说明如何用控制理论处理液压伺服系统的分析与设计问题。全文共分十一章,内容包括概述、数学知识、传递函数、频率响应、典型元件与系统的传递函数与博德图、稳定判别、误差分析、位置控制系统、速度控制系统、力控制系统以及校正技术。这一期刊登的是前二章。