基于运动控制器的开放式数控系统运动控制模块的构建

在给出了利用固高GT-400-SV运动控制器构建的“PC＋运动控制器”型开放式数控系统硬件平台和系统软件主要功能模块的基础上，重点阐述了系统软件中运动控制模块的构建方法和过程．     

基于Netduino热控模块的标定分析

发热问题往往是工业设备正常运行的限制.针对自主开发的热控模块进行了温度传感器的标定,并对标定结果做了分析.该热控模块集成了温度信号调理模块及热执行器驱动模块,以同时实现热传感和热控制.基于Netduino的设计架构使该热控模块具有灵活编程调试,通过以太网接口远程操控和即插即用的特点.重点展示了该热控模块的温度标定过程,包括硬件平台的搭建及数据处理的软件实现.温度测量实验结果表明标定好的热控模块具有较好的精度和良好的可靠性.     

双臂单腿跳跃机器人控制系统的通信技术研究

通信是制约控制系统性能、影响控制效果的关键技术,而CAN总线本身可以保证通信的快速、实时和强抗干扰能力.但是,CAN协议只定义了物理层和数据链路层,具体的跳跃机器人控制问题上,需要应用层协议来实现.针对一种双臂单腿跳跃机器人,基于CAN总线搭建了上、下位机模式的控制系统,分析了双臂单腿跳跃机器人控制系统功能需求,设计了CAN应用层协议.实验结果证明,应用此应用层协议能够实现上、下位机间准确、高效的通信.     

双臂单腿跳跃机器人动力学模型的测试

准确的动力学模型是了解双臂单腿跳跃机器人的运动特性,是指导探索有效控制方法的前提,但因模型的复杂和方程推导过程的繁琐,很容易在分析和运算过程中出错,这就需要对模型进行测试。给出用拉格朗日方法建立的动力学模型,并通过Matlab编程得到机器人在给定初态、无输入情形下的动态响应。基于用仿真结果反过来验证模型的思路,提出一种结合ADAMS测试模型的有效方法。以ADAMS下对应的仿真结果为参照,通过对比Matlab与ADAMS响应曲线的吻合程度来测试机器人的动力学模型。给出了两个测试实例。     

多传感器协助机器人精确装配

在传统的机器人装配系统中,工业机器人只能以固定的姿态装配由输送线输送的工件。这种装配系统,由于物料输送系统误差大,很难满足产品高精度装配要求。随着机器人装配技术的发展,提出了多传感器协助机器人自动装配系统方案,它能有效地降低供料供料系统误差。在这种装配方案中,位移传感器依据零件表面特征快速示教机器人确定初始装配位姿。力传感器依据装配过程中测量的力、力矩信息,引导机器人精调装配位姿。最后结合一实例,来验证提出的装配系统的准确性和实用性。     

一种新型的智能重构柔性电机驱动控制器设计

伺服电机驱动控制器以其全数字化、高度集成化、智能化等优点在工业机器人、数控机床、大规模集成电路制造、雷达和各种军用武器随动系统等方面得到广泛应用。提供了一种新型的智能重构柔性驱动控制器设计方法,通过矢量控制理论建立电机控制算法,并建立永磁同步电机的仿真模型,利用数字信号处理芯片DSP与可编程逻辑器件CPLD相结合搭建驱动器运算控制、信号采集和数据通信等相关电路模块的组合架构,并采用上位机软件根据控制对象的目标参数和状态参数的变化,实时改变控制策略动态优化调整参数。实验结果表明,此驱动控制器性能良好。     

双臂单腿跳跃机器人的实时控制技术研究

针对双臂单腿跳跃机器人的特点,基于CAN总线搭建起上/下位机模式的控制系统。分析上位机(PC)与下位机(DSP)的特点及其在控制系统中的作用,提出一种"DSP定时PC从动"的实时控制方式,并引入缓冲机制等提高实时性的关键技术,使得Windows平台下弱实时的上位机同样可以胜任实时控制任务,保证控制系统整体的实时性。通过实验证明该实时控制方式的可行。     

岩土工程勘察质量有关问题及对策

本文主要分析了岩土工程勘察工作中的一些问题,根据笔者从事岩土工程勘察工作多年来的实践经验,结合岩土工程勘察的实际情况,对这些问题进行了深刻地探讨,并提出了一些提高岩土工程勘察质量的对策建议。