基于Stewart平台的六轴并联机床的研究

分析了国内外并联机床的研究现状,并阐述了并联机床相对于传统机床的优势。从总体上介绍了研究并联机床所涉及的主要内容。基于Stewart平台模型,提出改进的运动平台机构;根据平台初始位姿和目标位姿,通过逆向解法,计算杆件的伸缩长度;借鉴成熟控制算法,基于“PC＋运动控制卡”控制系统,设计控制规则,综合逆向求解参数,编写控制系统程序代码。     

平行四杆仿形机构设计及运动仿真

仿形机构是构成精密播种机的重要部件,会直接影响到播种后种子的出苗率,进而影响农作物的产量。因此,对最常见的平行四杆仿形机构进行了设计与仿真分析,并且对该机构进行了简化及受力分析;依据牵引角及仿形量,确定了各仿形杆的尺寸大小。最后用ADAMS软件进行了运动仿真分析。结果表明,上下仿形量可达到180mm,与理论设计一致,并且仿形效果能够满足播种农艺要求。