空间机器人随机故障容错规划的蜜蜂算法

本文为解决复杂的随机规划问题设计了一种基于随机模拟的混沌量子蜜蜂算法,证明了该算法的收敛 性,并分析了算法的收敛速度．分析6 自由度空间机器人系统的不确定性,采用基于微分变换法进行误差分析,建 立了随机数学规划模型．为涉及故障前后运动学与动力学约束限制的容错轨迹规划,以加权最小驱动力矩为优化性 能指标,采用混沌量子蜜蜂算法求解全部工作时间中机械臂故障前后的最优轨迹．通过降低异常关节的运动速度来 降低故障关节力矩,保证机械臂在发生故障后具有较高的操作能力．案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准 确性．     

模糊相关机会规划的蚁群优化算法及收敛性分析

模糊相关机会规划(Fuzzy dependent-chance programming, FDCP)因其非线性、非凸性及模糊性,对经典的优化理论提出了极大的挑战. 本文为解决复杂的模糊相关机会规划问题设计了一种基于模糊模拟的蚁群优化算法, 证明了该算法的收敛性,并通过估算期望收敛时间以分析蚁群优化算法的收敛速度. 数值案例研究验证了该算法的有效性、稳定性及准确性.     

欠驱动两足步行机器人研究现状

针对欠驱动两足步行机器人的研究现状与发展趋势进行了探讨。首先,总结了被动行走和踝关节欠驱动两足机器人的研究现状,介绍了欠驱动两足步行机器人的基本研究方法,包括问题描述、步态规划、运动控制和稳定性判定等,并对欠驱动两足机器人需要进一步研究的问题和发展方向进行深入研究,最终目标是将欠驱动控制策略应用于两足步行机器人的行走过程控制,以提高其运动性能。     

仿人机器人逆运动学在线求解方法研究

针对仿人机器人逆运动学在线求解问题,从计算实时性与数值稳定性的角度展开研究。分析了仿人机器人下肢拓扑结构,建立其运动学模型与前向运动学描述,根据当前机器人逆运动学算法研究成果,将几何方法与阻尼最小二乘法相结合,并结合分段阻尼思想,提出一种仿人机器人在线逆运动学求解算法。根据运动规划结果,将所提方法与基于雅可比矩阵的广义逆方法通过仿真算例进行对比,验证了所提方法在奇异位形附近的数值稳定性和在线实施的可行性。     

两足步行机器人动态步行的步态控制与实时时位控制方法

本文讨论两足步行机器人动态步行实时控制中的步态 控制方法．在姿态控制条件下，详细分析了步行系统的步态稳定性，提出了步态控制器的构 造和设计方法，综合姿态控制器和步态控制器，提出了动态步行实时时位控制方案，最后运 用仿真模型验证了这一实时控制方案的可行性．     

基于模糊聚类的神经网络求解围棋死活博弈

围棋死活求解非常消耗计算资源,博弈树的节点数随分支因子和深度的增加而呈指数级增长,使得传统的完全遍历博弈树的搜索不足以胜任.文中提出了一种基于模糊聚类的神经网络方法,利用模式识别和模糊属性检测,为涉及到外部劫争、循环规避、哈希置换、证明树等多方面问题的围棋博弈死活求解,构建了基于神经网络的棋型聚类分析器,快速又有效地极大减小了博弈树的分支因子,节约了死活求解所耗费的计算时间和内存空间.实验证明取得了比较理想的结果,研究表明把自学习能力赋予程序是提高计算机围棋博弈性能的有效途径.     

一种双足步行机器人的步态规划方法

本文介绍了一种双足步行机器人的步态规划方法，以前向运动为例，详细介绍了先分阶段规划然后合成的方法，并讨论了行走过程中的冲击振动问题及减振措施，实验及仿真结果验证了这一规划方法的有效性。     

多足机器人群控策略及可靠性问题

本文以国防科学技术大学机器人实验室研制的六足步行机器人为背景，分析了在多机 器人协调控制中可能出现的问题及相应的解决方法，此类机器人控制理论的研究是以机器人 部队概念紧密联系在一起的．同时，作为一种侦察、探测用机器人，亦有广泛的应用背景．     

两足步行机器人研究

介绍了空间运动型两足步行机器人控制技术的近期研究成果，给出了跨越障碍，上下斜坡、前向及侧向动态步行的步态综合与控制算法，并得到了实验验证。     

无线传感执行网络的协调机制研究*

主要研究了无线传感执行网络中执行节点之间的协调,提出了基于单执行节点任务的分布式协调机制。在多执行节点协调算法中,建立了多执行节点协调的数学模型,引入基于进化算法的多目标优化,提高了系统的最优性能。