酶解木质素的碱催化温和水热降解

针对木质素相对分子质量大、空间位阻大、反应活性低、难于利用的缺点,以氢氧化钠作催化剂对酶解木质素进行温和水热降解。研究了反应条件对降解木质素产率的影响,并以红外光谱（FT-IR）、核磁共振谱（¹H NMR）、凝胶渗透色谱（GPC）来表征降解木质素产物。优化后的水热降解条件为反应温度200℃,反应时间120 min,氢氧化钠与木质素的质量比值为0.2,木质素的质量分数为8%,此条件下降解木质素的产率为71%。FT-IR分析表明,在温和的水热降解条件下,木质素的芳环结构得以保留。¹H NMR分析结果表明,水热降解使木质素的部分醚键断裂,酚羟基增多。GPC分析表明,木质素相对分子质量明显下降,证明在此过程中木质素发生了降解。     

面向物流分拣任务的自主抓取机器人系统

在现代物流仓库中,货物分拣任务是一个自动化难题,需要机器人在复杂的仓库环境中自动分拣出各种目标物体。为此,提出了一种可以快速学习陌生物体,并实现自主抓取功能的机器人系统。首先,我们搭建了物体快速三维重建平台,获得物体模型,并渲染合成物体数据集。然后,我们训练了SSD网络,识别场景中的物体。为了得到物体的精确6D位姿,我们分割出场景中的物体点云,并与物体模型进行点对特征匹配。得到物体位姿后,采用带启发的非均匀采样离线生成PRM随机路图,通过在线搜索实现机械臂运动规划。在物体分拣实验中,物体识别与位姿估计时间小于0.4 s,系统的抓取成功率稳定在95%以上。本篇文章介绍了整套系统的组成,并总结了实验过程中的相关经验。