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1.
移动蛇形机械臂空间路径跟踪策略研究
马影
张宇
陈丽
高其远
邓宇翔
《现代制造工程》
2021,(1):43-51
移动蛇形机械臂具有结构细长和多自由度的特点,其运动学逆解不唯一且计算量大成为研究的难点之一.针对某14自由度的移动蛇形机械臂,采用几何推导法设计了基于末端跟随算法的运动控制策略,实现了机械臂末端的精确位置跟踪,避免使用复杂的逆运动学算法进行求解.该策略考虑了机械臂关节角度和基座移动距离的约束,保证在无约束时机械臂各关节...
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