一种可重构机器人运动学求解方法

针对可重构机器人没有统一的运动学求解形式问题,提出通过构形平面匹配方法求解可重构机器人的运动学.采用改进形式的D-H建模方法,可自动形成可重构机器人运动学模型;将机器人在目标点的位形分解成若干个构形平面,通过三级构形平面的匹配,可求得具有单一串连形式可重构机器人运动学逆解;对搭建的6自由度机器人和8自由度机器人构形的运动学进行实例仿真.仿真结果表明,采用有限个构形平面匹配方法能够求解出可重构机器人运动学,验证了算法的正确性和实用性.     

高原上的彩虹衣

祁连山麓,丝绸古道,土族的祖先吐谷浑人是一个善于骑马征战的游牧民族。当草原王国逐渐演变为农耕部落,昔日的战袍、头盔、兵器也演化成土族盘绣服饰里的精美元素……     

80X87在数据采集及处理中的应用

在数据采集系统中,经常要把所得到的定点格式的补码或偏移码转换成浮点数,以便参加测控运算.本文给出了用80X87数字协处理器进行上述工作的思想和方法.     

光纤捷联系统标定技术研究

概括了光纤陀螺、石英加速度计的基本原理,并在其基础上分析了测试方法。利用Allan方差技术给出惯性器件的静态特性,利用自行改进的非线性度测试方法给出惯性器件的线性程度,为捷联惯导系统中的器件选择提供理论依据。分析了光纤陀螺的数学模型,以光纤陀螺指天正反转方案设计了陀螺标定实验。研究了石英挠性加速度计的数学模型,给出指天二十四位置和指北二十四位置两种标定编排结构。并结合实物对以上方案进行了验证。     

具有解析快速寻北功能的平台系统工作及组成原理

介绍了一种基于解析方法的快速寻北原理，提出了利用原有的平台罗经结构静态水平状态下北向方位角的测量方法，给出基于原平台罗经结构框图，在HP6平台罗经上的原理性实验中取得了令人满意的效果，利用该方法，可将原来平台罗经快速找北时间由半小时缩到3－5min，具有较高的实用价值。     

光纤捷联惯导系统角加速度误差补偿技术

以实验室自行研制的光纤陀螺及其捷联惯导系统为基础,从光纤陀螺的传统标定模型入手,在进行角加速度补偿前,通过与转台激发出的角速度与光纤陀螺测量值做对比,得出系统在有大角加速度的情况下,光纤陀螺测量值与转台实际角速度值会有很大的误差,光纤捷联惯导系统姿态误差会在很短的时间内被放大。角加速度误差补偿后,在有明显角加速度的情况下,光纤陀螺能够准确测量转台的角加速度,捷联惯导系统解算精度明显提高。     

在ISA总线上的多路A/D转换电路的设计与实现

本文论述了在ISA总线上实现的多路A／D转换电路的硬件构成和软件组成。硬件结构由可编程并通信接口8255A,“AD574A”12位ADC为主构成,软件程序通过汇编语言实现16路A／D转换的选取,并存储转换数据。     

砸泥和泥塑山民

<正>岳云生的泥塑艺术也许和老兰州人记忆中的泥塑不尽相同,却是世代生活在这里的民众的真实写照。每逢春节假期,位于兰州市白塔山下的金城关文化博览园热闹非常。在非物质文化遗产陈列馆区的岳云生泥塑工作室里,前来参观的人们络绎不绝,那些丑得招人喜爱的泥人笑脸迎着来自四面八方的男女老幼。年过花甲的兰州泥塑传承人岳云生就坐在他工作室门口的小板凳上,面前是一张可折叠的小矮桌,桌上     

用INT08中断实现IBM—PC系列微机中断方式的数据采集系统

论述由ＩＢＭ—ＰＣ系列微机构成的数据采集系统的硬件构成和软件组成．硬件结构以“ＡＤ５７４Ａ”１２位ＡＤＣ和８２５５Ａ并行接口芯片为主．软件程序通过修改ＰＣ机原ｐｏＴ０８，不改变原微机硬件组成便可实现不同采样频率要求的数据采集系统①．     

双DSP结构的捷联控制与解算系统设计

设计了基于双DSP结构的捷联控制与解算系统.该系统以高性能的浮点处理器TMS320VC33作为捷联系统实时解算的核心,以TMS320VC5402作为通道控制、数据采集的控制核心.并结合FPGA的组合逻辑和时序逻辑,构成了高集成度的嵌入式系统.该系统具有采样速度快、浮点处理精度高、稳定性好等特点.可以充分满足捷联导航系统的要求.