永磁直线同步电机自适应模糊神经网络时变滑模控制

针对永磁直线同步电机(PMLSM)在跟踪不同参考轨迹运动时,易受参数变化、外部扰动以及摩擦力等不确定因素影响而降低伺服性能的问题,提出一种基于自适应模糊神经网络时变滑模控制器(AFNNTSMC)的精密位置跟踪方法.首先,在PMLSM数学模型的基础上,将时变滑模面引入到传统滑模控制器(SMC)中设计时变滑模控制器(TSM...     

引进硅钢片横剪自动线卸料装置的改造

目前，硅钢片的剪料是通过自动线业完成，并由计算机进行全自动控制系统控制，自动化程度很高。而与其配套的卸料部分，却性能差、效率低、劳动强度大，卸一次料要将自动线全工序停机达1h，严重降低了自动线的高效作用。由于引进的自动线卸料部分普遍存在问题，为此改造卸料装置，具有极好的推广价值。     

建筑电气与智能化专业实践教学的探索

根据建筑电气与智能化专业人才培养目标和专业特点,分析了专业实践教学现状,构建了建筑电气与智能化专业实践教学体系框架,体现了理论教学与实践教学的融合、实践教学各环节的协调统一,充分体现专业特色,并研究了实践教学的实施方法.     

龙门定位平台PID控制研究及应用

首先介绍龙门定位系统是以浮点数字信号处理器为基础的平台,推导出一个基于拉格朗日方程的龙门定位架3-DOF动态模型。采用PID算法探究龙门式精密定位平台在参数变化、摩擦力、外来干扰与多轴系统中交叉耦合干扰的影响下的控制性能。最后通过实验对印刷电路板的金属焊点缺陷进行检测,完成龙门定位平台智能控制的研究。     

基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制

针对直驱H型平台轮廓控制中轮廓误差受机械耦合影响的问题,提出一种基于反馈线性化解耦的直驱H型平台滑模轮廓控制方法.该方法采用输入输出反馈线性化理论对多变量、强耦合的直驱H型平台设计解耦控制律,将耦合模型解耦为独立的单输入、单输出的系统.为克服不确定项的影响,保证系统的鲁棒性,实现参考轮廓的精密跟踪,将滑模控制应用于解耦后的系统中.利用李雅普诺夫理论证明控制器的渐近稳定性.结果表明,所提控制方法能有效提高H型平台轮廓跟踪精度和系统鲁棒性.     

直驱H型平台的Laguerre迭代轮廓控制研究

针对直驱H型平台在跟踪大曲率复杂轮廓时,轮廓精度低的问题,提出一种精密轮廓跟踪迭代控制方法.采用有理多项式求根的方法精确计算在大曲率高速运动过程中的轮廓误差精确模型,应用Laguerre迭代估计方法结合交叉耦合控制器设计了综合考虑多轴协同运动的控制方案,以切实保证此类系统在实际应用中的高性能轮廓跟踪.系统实验结果表明,...     

滚边机的改进

滚边机用途广,它可以完成机床上某些不便进行的加工;且体积小、重量轻、使用方便;只需更换该机图1所示压模1的各种尺寸、形状就可以完成各种薄壁工件2的缩颈、收口、翻边、压筋等工作。该机是通过两次改进、完善。其改进的方法介绍如下：[1] 原滚边机存在的问题改进前的滚边机如图1所示,滚压轮3即(加工刀具)是装在轴5上;在气缸6的驱动下,在滚轮座4中作直线进、退(刀)运动。为此,轴5和滚轮座4会形成磨损而出现间隙;影响导向精度和使用寿命。因此,在制造轴与和滚轮座4时,尽可能将两者间隙做得最小。但又出现了另一个问题。该机轴5用…     

永磁同步电动机智能自适应积分反推控制北大核心

为提高永磁同步电动机(permanent magnet synchronous motor,PMSM)系统的控制性能,提出基于小波模糊神经网络(wavalet fuzzy neural network,WFNN)的智能自适应积分反推控制方法。设计了自适应积分反推控制提高系统在参数变化和外部扰动下的鲁棒性,保证位置跟踪精度。由于不确定性值难以估计,因此利用WFNN在线估计,减小不确定性的影响。再验证控制器的有效性,结果表明该方法能够有效克服不确定性对系统的影响,使PMSM系统具有较高的跟踪精度和较强的抗干扰能力。     

硝酸钠生产方法的改良

1 生产方法的比较 众所周知,生产硝酸钠的方法可分为中和法和复分解法。 1.1 中和法     

轮式移动机器人轨迹跟踪控制与仿真

机器人是目前各行各业应用最为广泛的一种智能机械设备,其中轮式移动机器人以其特有的性质被越来越多的应用到我们的日常生活中,所以对轮式移动机器人的控制要求更加多样化,如何设计出对目标轨迹贴合且稳定的方法正在成为研究的热点.本文基于模型预测控制策略针对轮式移动机器人的运行轨迹进行实时跟踪.首先结合本次设计要求并根据轮式移动机...