金花葵多糖提取工艺优化及结构表征和抗氧化性研究

优化金花葵干花苞中多糖的提取工艺,并对其结构和抗氧化活性进行研究。本研究在单因素实验的基础上,通过正交试验优化水提醇沉法提取多糖的工艺,利用高效液相色谱(HPLC)法分析多糖的单糖组成,应用傅里叶红外光谱(FTIR)法和扫描电镜(SEM)观察对多糖官能团和外貌进行分析,并检测了多糖清除自由基的能力和还原力。结果表明,金花葵的干花苞多糖最佳提取工艺为：提取温度100℃、提取时间3 h和料液比1:50 g/mL。在此工艺条件下,多糖得率为17.23%±0.19%,多糖含量为27.87%±0.60%。其单糖组成及摩尔比为阿拉伯糖:半乳糖:鼠李糖:甘露糖:葡萄糖=0.97:1:0.23:0.05:0.43。表面呈不规则片状,并且证明具有糖醛酸、吡喃糖环官能团。此外,提取的多糖具有一定的清除DPPH自由基、ABTS⁺自由基能力,对自由基半数抑制对应浓度(IC₅₀)分别为1.22、4.43 mg/mL,表明具有良好的抗氧化活性。研究结果为金花葵花苞中多糖的化学结构解析和功能研究提供了研究基础与理论依据。     

激光视觉引导下的工业机器人步态运动学参数辨识

工业机器人在多个领域都有广泛应用,而离线编程则成为其重要的发展方向。由于离线编程对机器人自身的绝对定位精度有较高要求,为提升绝对定位精度,设计一种激光视觉引导下的工业机器人步态运动学参数辨识方法。基于线结构激光测量技术,设计由工业智能相机、感光元件、滤光片、线激光器构成的激光视觉传感器,使用该传感器测量工业机器人,以获取其三维信息。通过粗引导与精引导两个步骤对激光视觉传感器实施激光视觉引导,以提高效率,降低瞄准误差。工业机器人步态运动学参数误差的辨识模型,通过最小二乘法对模型实施迭代求解,以获取精确的方程组解,从而完成步态运动学参数辨识。测试结果表明,该方法的步态运动学参数辨识误差低于0.02 mm,在30次迭代次数以内即可完成求解。     

基于图像处理的相贯线焊缝轨迹跟踪系统研究

相贯线焊接是实际生产中常见的典型焊接形式,但其焊接难度较大,焊接精度不高。为了提高焊接质量,以相贯线焊缝为研究对象,采用视觉传感器进行焊缝识别和轨迹跟踪,为解决机器人焊接过程中焊缝轨迹跟踪精度不高的问题,对轨迹跟踪系统进行了控制设计,采用自适应模糊PID的控制方法对控制器进行设计,最后进行Matlab仿真。仿真结果表明,该方法具有良好的自适应性,能够实现焊缝的快速准确跟踪。