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根据TC4钛合金的焊接特点,设计和搭建用于钛合金激光焊接专用实验平台并进行实验室焊接试验。在TC4钛合金激光焊接过程中,应控制好焊前清理和做好等离子体控制等关键环节,并通过设计和安装惰性3路气体保护装置,得到合格的焊接接头. 相似文献
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针对平面四边形提出一种新的视觉定位算法.该视觉定位算法计算过程简单.由一个平面四边形进行视觉定位能够得到位姿值的唯一解,因此在实际工程中具有良好的应用价值.仿真试验表明,该视觉定位算法具有可行性,并且它的实时性很好. 相似文献
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基于矩形的三维物体位姿估计研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文针对矩形特征提出一种新的位姿估计算法,该算法计算简单、求解容易,同时由矩形能够得到三维物体位姿值的唯一解。并阐述了该算法的实现过程。因此,该算法能够避免多解现象的干扰,在实际工程应用中具有良好的应用价值。仿真实验表明,该算法具有很好的实时性。 相似文献
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强化学习算法中启发式回报函数的设计及其收敛性分析 总被引:3,自引:0,他引:3
(中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室沈阳110016) 相似文献
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为满足正确识别玉米籽粒完整性的需要,提出一种基于深度卷积神经网络的智能识别方法。本网络结合池化和降采样操作,基于卷积原理进行构建。通过对直接输入的灰度图像进行卷积操作,逐层挖掘图像的深层特征,实现对单玉米籽粒图像的特征抽象和特征降维,再通过一个全连接网络,智能识别单玉米籽粒完整性特征。采用反向传播网络对相同的样本进行对照实验。实验结果表明,深度卷积神经网络能对籽粒图像进行有效地特征降维,使深度学习网络达到较高的识别准确率,满足准确识别玉米籽粒完整性特征的需要。 相似文献
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特征提取与匹配是图像识别、目标跟踪等计算机视觉问题的基础和关键。研究了不同的点特征提取算法性能。现有的评估方法大多是从速度、灵敏度等几个角度来评价算法的性能。现提供一个新的标准,以获得不同的特征提取算法在不同图像类型中的预期水平。主要研究包括:FAST、SIFT、PCA-SIFT、SURF 和 ORB特征提取算法。以算法提取到的正确匹配特征点对的数目作为主要评价标准,通过实验测试各种算法在不同类型的图像中的性能,总结出算法最适合应用的环境。 相似文献
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针对散乱摆放的未知物体的抓取,提出一种将物体的RGB图像和Depth图像分开作为两个输入的多模态神经网络模型,实现对物体抓取框的检测,完成机器人对未知物体的智能抓取。通过背景减除的方法,获取物体的掩膜,根据等间距采样规则,得到这个物体所有可能的候选抓取矩形框;再通过多模态神经网络分类模型,从所有可能的候选矩形框中找到评判值排名前三的矩形框;然后采用比较重心的算法找到中心最接近物体重心的抓取框(最优抓取框)。结果表明,该方法在物体抓取准确性和鲁棒性方面有很大提高。 相似文献
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为达到治病疗效,精准的穴位定位和精确控制的按摩力道是足部按摩机器人的关键。将机器人的按摩定位执行机构设计成并联滑块机构,对机构运动学进行建模,并利用MATLAB对所得到的位移、速度进行仿真验证。仿真结果表明:其运动学方程正、逆解和雅可比矩阵均为简洁的显式表达,便于实时控制;按摩触头随滑块的位移与连杆的角度变化作运动,可有效地调节其运动轨迹。 相似文献
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离散变量结构优化设计的组合遗传算法 总被引:3,自引:0,他引:3
传统的遗传算法在处理离散变量结构优化问题存在很多缺陷,遗传进化过程缓慢,遗传操作具有相当大的盲目性,本文采取改进措施,实施最差个体替换法和优良个体保护法,确保遗传种群的优良品质,保证优良个体只执行改进性能的基因操作,同时利用拟满应力设计方法收敛快的特点,将拟满应力设计方法和遗传算法相结合提出了组合遗传算法,适时地利用拟满应力设计优化结果提供种群成员,从而加快了遗传进化的进程,算例表明,组合遗传算法的优化结果是令人满意的。 相似文献