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机器人在变电站设备巡检中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在介绍变电站设备巡检现状的基础上,详细介绍了变电站设备巡检机器人系统的总体结构,并给出了基于(红外)摄像机、高性能定向MIC等传感器的变电站设备的图像巡检、仪表识别、温度检测以及移动物体侦测等功能模块的实现方法.该系统可以根据操作人员在基站的任务操作或预先设定的任务,自动进行变电站内的全局路径规划,自主完成变电站设备的巡检工作,通过携带的可见光摄像机、远程红外热成像摄像机、高性能定向MIC等传感器,完成变电站设备的图像巡检、设备仪表的自动识别、一次设备的红外检测以及移动物体侦测等,并记录相关信息,提供异常报警. 相似文献
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针对输电线路覆冰灾害,本文首先介绍了输电线路除冰技术,然后给出了一种输电线路除冰机器人的设计,包括机器人机械结构和控制系统。该机器人利用其前端固定的刀具,通过前推撞击方式除冰,通过压紧轮机构、锁紧机构和防倾倒机构,保证了机器人运行时不脱离线路,确保了作业时的安全性。该机器人已经在模拟线路进行过多次作业试验,并在500KV带电线路上进行多次试运行,均达到了理想的效果。该机器人可以在不停电的情况下提早消除覆冰隐患,防止重大灾害的发生。 相似文献
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仿射非线性奇异系统的分析 总被引:2,自引:0,他引:2
从机器人控制中抽象出一类仿射非线性广义系统,给出此类系统的简化条件及方法,讨论了它的输出跟踪问题,并推出了可稳的充分条件. 相似文献