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为了降低抓持力控制偏差,从而避免机器人柔顺抓取系统在采摘过程中损伤月季花梗,在传统阻抗控制基础上引入环境参数估计实现柔顺抓持力控制。通过梯度下降法在线估计弯曲刚度并修正参考位置以降低抓持力稳态误差。在MATLAB/Simulink中进行抓取系统仿真。结果表明:所使用的改进阻抗控制算法相对于传统阻抗控制算法能有效减小稳态误差,11个不同刚度参数花梗的抓持力上升时间都在0.42 s以内、超调量在20%以内。最后,实验验证了系统能实现低稳态误差的抓持力控制,能满足月季采摘的要求。 相似文献
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在移动最小二乘法(moving least squares method, MLS)构造无网格形函数的数值方法中,通常采用无单元伽辽金法(element-free Galerkin method, EFG)的建议,将系数向量a参与导数运算。为探讨这种导数近似算法在更一般无网格法中的适用性和合理性,针对系数向量a是否应参与运算的问题进行讨论和数值检验。结果表明:单纯从近似意义上讲,这种将系数向量代入导数运算的算法并不具有优势;从数值方法的应用意义上讲,这种导数近似算法对数值求解,特别是强式无网格法,会带来一系列潜在不稳定的问题。建议在MLS导数近似中,系数向量a不应当参与导数运算,并提出采用一种由核基函数代替普通基函数的核近似法。 相似文献
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从冬虫夏草菌丝体中提取并纯化了一种酸性非限制性DNA内切酶,命名为CSDNase.CSDNase是通过(NH4)2SO4沉淀,Sephacryl S-100 HR分子筛层析柱,DEAE-Sepharose F.F离子交换和HPLC分离纯化得到的.在SDS-PAGE电泳中CSDNase分子量约为34kDa.CSDNase对超螺旋DNA(质粒),双链DNA(xDNA),单链DNA(鲑鱼精DNA)都有非特异性的内切酶活性,但CSDNase不能消化RNA.CSDNase在pH5.5的醋酸铵缓冲体系中处于最大DNase活性,最适反应温度为55℃.CSDNase酶活不依赖于金属离子,EDTA不能抑制其酶活,但高浓度的金属离子对酶活有明显的抑制作用. 相似文献
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