多机器人遥操作系统分布式虚拟环境平台

针对多机器人遥操作系统,建立了多用户分布式虚拟环境。分析了多机器人遥操作系统组成以及分布式客户端操作的特点,构建了分层软件结构,并研究了虚拟环境场景控制、分布式网络传输、分布式虚拟环境一致性以及虚拟环境建模等问题。该分布式虚拟环境能够适应遥操作系统的应用,提高用户的工作效率和协作性。     

基于本地滞后的分布式虚拟环境一致性控制

分布式虚拟环境更新的一致性控制问题直接影响遥操作系统协作性能。结合多操作者多机器人遥操作系统的结构特点,基于本地滞后原理实现分布式虚拟环境的一致性控制。分析本地滞后延时模型,解决遥操作系统一致性控制中时钟同步、滞后时间和状态修复等问题,并在分布式虚拟环境平台上进行实验测试与一致性评价分析。