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基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。 相似文献
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为了实现复杂型面工件的柔性加工,研制了一套机器人柔性加工系统,完成了具有复杂型面水龙头的自动化磨削抛光过程.设计了具有力控制功能及接触轮在线调整功能的磨削单元,可以实现在线误差实时补偿及自动更换机器人TCP(Tool Center Point);设计了具有力控制功能及轮径在线检测与补偿功能的抛光单元,不仅能够实时补偿机器人系统各种误差,而且当抛光轮半径变化很大时,仍能够保证工件与抛光轮接触;采用机器人离线编程技术,设计了离线编程软件,提高了机器人编程效率及精度;采用三维激光扫描技术,能够自动实现工件校准及在线装卡误差检测与补偿,保证产品加工一致性.该系统技术先进且简单实用,能够满足产品生产要求. 相似文献
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日常消毒工作已经成了常态化的工作,智能消毒机器人是非常有效的一种方式.机器人通常通过视觉来感知周围环境,但是基于监督学习的检测算法通常需要大量的标注数据进行训练,当标注数据量多时,标注成本非常高,当标注数据量少时,模型容易陷入过拟合,因此少样本目标检测是一种有效的解决途径.本文以SimDet模型为基础,提出了SimDet+模型.第一,针对消毒场景中的目标检测任务的特点,增加了自监督预训练的过程,第二,因为存在查询图片可供参考,对分类层进行了改进,使用余弦相似度代替全连接层来计算置信度,通过非参数化计算有效避免了过拟合现象.针对消毒场景,制作了一份22 min的视频数据集和包含8类物体的检测数据集,分别用于两个阶段训练.通过自监督预训练,有效减少了数据标注成本,同时下游任务的mAP从0.216 2提升到了0.530 2. 相似文献
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