某型步履式挖掘机步行式底盘自由度分析

以某型步履式挖掘机步行式底盘为对象,阐述如何应用简单而实用的公式来计算其自由度。构建步行式底盘各机构简图,对各运动副关系链进行综合得出相关参数,并计算得出前、后腿机构及底盘在各典型状态下的自由度数目。所采用的分析方法能够体现该步履式挖掘机步行式底盘在典型运动状态下的机构运动特点,可为今后步行式底盘分析提供新的思路,同时可对步行式腿类机器人自由度计算提供有益参考。