一种新型趣味健身车的创新设计

研制了一种新型趣味健身车,该健身车既保持了现有健身车可进行腿部锻炼的功能,又在其不足之处进行了改进和创新。通过理论分析和计算,设计了六大装置,并对空间六杆机构和发球装置这两大主体装置进行了详细的设计分析及仿真分析。样机实验表明:该健身车可进行变强度腿部锻炼以及发射小球的功能,集健身性、趣味性及绿色环保性于一体,是进行健身运动的理想健身器材。     

机械臂角度传感器的电路设计与信号处理

针对月面采样机械臂中的角度传感器——旋转变压器,设计了数字解码电路。为解决电路中数字解码芯片AU6802N1的不足,提出一种可直接给出当前位置相对参考位置的角度解算方法。详细介绍了数字解码电路和角度解算方法的实现过程。通过机械臂腕关节的角度检测试验,验证了电路设计的合理性及角度转换方法的可行性。     

扫路车清扫机构避让弹簧吊点设计与优化

扫路车清扫机构性能主要与其避让弹簧吊点设计位置有关。为了获得弹簧的受力大小和弹簧防止清扫机构摆动的力矩等反映机构性能的主要参数,对清扫机构进行了详细的受力和运动分析。采用本文方法对某扫路车清扫机构进行优化设计,优化方案弹簧产生的防摆动力矩明显提高。在不更改原有弹簧的条件下,防摆动力矩在扫刷无磨损初始状态和磨损至极限位置时分别提高29.8%和19%,有效地避免了清扫机构作业时摆动和提高了扫路车清扫作业效果。     

食双星仙女座BX轨道周期长时标变化的观测研究

通过对W UMa型食双星BX And的观测得到了6个新的光度极小时刻,结合文献中的光变极小时刻数据,得出了O-C图和演化模型新的拟合参数,以及更高精度的轨道解,首次提出BX And轨道周期的长期减小性,并对其中一种可能的物理机制进行了讨论.     

空间机械臂关节非线性摩擦建模及补偿

针对空间机械臂关节存在的非线性摩擦问题,提出了一种非线性摩擦建模及补偿方法。首先,根据建立的机械臂关节动力学方程推导出非线性摩擦与电机电流、角加速度的关系;然后,通过测得的机械臂关节角度信号,设计了Kalman-牛顿预测器来估计负载端的角加速度,并利用估计的角加速度和采样电流值计算出摩擦力矩,建立机械臂关节的指数摩擦模型;最后,基于该模型设计了前馈补偿控制器,用于对机械臂关节的非线性摩擦进行补偿。通过机械臂关节驱动实验验证了此方法的可行性。