基于模糊PID的助行外骨骼机器人控制研究

为了研究外骨骼机器人的步态控制,提出了一种基于模糊PID的算法,首先给出机器人的一般增量式PID控制算法,然后根据机器人关节角度误差和误差变化量的参数,选择了隶属函数,最后结合实际操作经验,建立了模糊规则表,完成了对PID参数的在线自整定.试验结果表明,模糊PID控制方法能够使外骨骼机器人平稳运动,初步实现了机器人的步...     

几种典型的电梯轿厢意外移动保护装置失效案例分析

介绍了检验中发现的几种典型的电梯轿厢意外移动保护装置不符合现行电梯检验规则和型式试验规则的案例,对这些案例失效的原因进行了分析,同时提出了在现有技术条件下的解决方案。为防范这些失效案例,对电梯现场检验工作和电梯标准和规范修订工作提出了建议。     

跃层电梯安装风险管理研究

介绍跃层电梯的结构及其安装过程中的特殊风险源,对跃层电梯风险管理流程进行了分析.通过LEC法对跃层电梯进行安装风险评估并提出相应的安全措施,对跃层电梯安装管理工作具有一定参考价值.     

基于髋关节高度恒定的静态步态规划

外骨骼机械腿是一种扩展下肢运动能力的助力装置,主要帮助腿脚不便或腿部力量减弱的老年人群和残疾人士,完成简单的跨步,上下阶梯,跨越障碍等任务,并有一定的治疗和矫形效果。根据人行走的姿态和机构的特征,建立了机械腿的运动模型和力学模型。考虑到支撑框架固定在机械腿的髋关节上,为了避免框架在行走过程中随着人重心的变化上下运动,提出了一种基于髋关节高度恒定的静态步态规划。通过确立步行周期内各个关键姿态的位姿,采用多项式曲线拟合出每个关节的运动轨迹方程,并对这种静态步态进行了稳定性分析,通过实验仿真验证了这一规划方法的可行性。     

杂物电梯层门门锁检验及一则典型案例分析

指出一些新构思的杂物电梯层门门锁结构存在设计缺陷。结合电梯安全技术规范中的检验方法,对一则典型的杂物电梯层门门锁检验案例进行分析,总结出其失效的原因,提出了相应的整改措施。最后对如何避免与本案例同类问题的发生提出了建议。     

高层建筑火灾情况下电梯的调度策略及控制

分析在火灾情况下,利用电梯疏散的3个阶段;建立了电梯疏散调度模型,并提出了两种电梯疏散策略;以疏散所有人员的总时间最少为目标,进行了策略比选;编制了电梯调度控制流程图。最后,以2010年上海发生的“11·15”火灾为例,进行应用分析,从而验证调度策略的可行性。     

浅谈上海市地方标准《智慧电梯监测终端技术要求》

介绍了上海市发布的DB31/T 1123-2018《智慧电梯监测终端技术要求》的制定背景、主要内容、特点、推广和应用情况。该标准由基本要求、设计要求、试验要求和评价要求等内容组成,较好地解决了设备在接口、功能要求、信号传输方式等方面不统一的问题,改变了行业内对电梯监测终端没有制定统一安全规范与标准要求的现状。