测量低氢型焊条药皮含水量的电容传感器

基于电容法研制出筒状半封闭式结构焊条药皮含水量传感器,给出了传感器的结构,分析了其测量原理。通过GB 5117-1995法测量低氢型J707碱性焊条的药皮含水量,并用该传感器测定与其对应的电容值,对二者的相关关系进行实验研究。结果表明,该传感器与理论分析有较好的一致性;焊条药皮含水量在低于2.4%的范围内,焊条药皮含水量与传感器电容量具有较好的线性关系,能够通过测量焊条药皮的电容值来确定药皮含水量,且传感器测试精度和误差符合工程应用要求。     

砖混结构房屋顶层墙体裂缝的成因及防治浅探

砖混结构有许多优点，但也存在着一些问题。最近一段时间，我中心在对漯河市农村中小学危房改造进行的房屋安全检查中，发现了许多房屋的顶层墙体开裂，经现场勘查，顶层门窗洞口上与外墙交接处横墙端部以及内外墙与楼板交接处外纵墙圈梁底等处都有不同程度的水平和斜向裂缝，裂缝现象比较普遍且有逐渐扩大的趋势，严重影响了房屋的正常使用，通过勘察分析论证发现，如果在设计上和施工中采取措施，就能有效地阻止裂缝继续发展。现就产生裂缝的原因和如何预防作如下探讨。     

锚喷支护技术在公路建设中的应用

大别山区某县修建的一条省级公路，位于某镇的一段路长约70m，西边为一条小溪。由于东边靠山一侧高达30m的高陡岩石边坡岩性较差，风化严重，节理裂隙发育强度偏低，常出现局部小型崩塌滑坡现象，直接威胁到交通安全。故决定采用锚喷支护加以维护。     

四旋翼飞行器姿态角的自切换串级PID控制方法

四旋翼飞行器的姿态控制是无人机稳定飞行的关键技术之一。针对复杂多变作业条件下飞行器参数会经常发生变化的问题,在典型控制方法的基础上提出一种自适应的智能控制方法。首先,根据牛顿欧拉定律推导出无人机在地理坐标系下的动力学模型,并对其中参数进行测量计算;然后基于三角形隶属度函数建立模糊控制器,作为外环自主切换的两种控制方式之一,并设置平滑切换过程;最后结合外环对姿态角的控制方法以及内环对角速度快速调整的PD控制方法,实现了无人机串级PID控制方法。仿真和实验结果表明,该系统能够有效控制四旋翼飞行器的飞行姿态。相比较其它算法,其具有更好的鲁棒性和姿态调节的快速性。提升了无人机在飞行过程中抵抗环境扰动和系统动态响应的能力,为四旋翼飞行器控制研究提供了重要的理论与实践基础。     

基于点线特征的快速视觉惯性SLAM算法

为了提高基于点特征的SLAM算法的定位精度和鲁棒性,提出一种点线特征融合的快速单目视觉惯性SLAM算法。使用ELSED算法快速提取高质量的线特征,在非关键帧追踪时,基于连续帧之间微小运动的假设,实现连续图片间的快速线段匹配,且无需线段描述子。在插入新关键帧时,提取线段描述子来完成关键帧之间的线特征匹配,创造新的地图线。最后在公开数据集上进行实验,结果表明：ELSED算法在提取高质量线段的同时,耗时仅为LSD算法的13%;与传统利用线段描述子的匹配算法相比,此算法的时间效率提升了83%,并减少线段误匹配,提高系统定位精度,系统的平均跟踪帧率为33帧/s,保证了系统的实时性。