季冻区高速公路大孔径钢波纹管涵洞回填及等效应力分析

针对首次在东北季冻区高速公路主线应用大孔径钢波纹管涵洞,对该地区不同涵洞结构形式的使用状况、病害机理展开调研分析,并对季冻区高速公路不同涵洞结构类型差异性进行对比分析,同时开展现场测试和有限元模拟分析以及大孔径钢波纹管涵洞等效应力分析,探究大孔径钢波纹管涵洞的适用性。通过对模拟分析结果进行总结,得出季冻区高速公路大孔径钢波纹管涵洞的最佳适用条件,为实际施工提供了一定的技术参考。     

面向不确定性环境的自动驾驶运动规划：机遇与挑战

运动规划算法作为自动驾驶系统中的重要研究内容,愈发受到研究者们关注.然而目前多数算法仅考虑在确定性结构化环境中的应用,忽视动态交通环境中潜在的不确定性因素.文中面向不确定性环境,将运动规划算法总结为两类：部分可观测马尔可夫决策过程(POMDP)和概率占用栅格图(POGM),从理论基础、求解算法、实际应用三方面进行介绍.基于当前置信状态,POMDP计算使未来折扣奖励最大的策略.POGM使用概率表征对应栅格上的占用情况,衡量车流动态变化的可能性,良好表征不确定性情况.最后,总结不确定性环境中当前运动规划问题面临的主要挑战和未来可能的研究方向.