基于SLAM的水下导航算法及仿真分析

起源于移动机器人定位的同步构网定位(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法可以克服基于先验图的水下导航算法的不足,实现水下载体的自主导航.本文给出了基于SLAM算法的水下导航算法的系统构建和执行过程,建立了状态方程和观测方程,讨论了新特征加入的问题.并利用模拟数据进行了仿真.仿真结果表明,无论是采用航渡还是区域探索航行方式,该导航算法的定位精度均高于单纯推位方法,具有广阔的应用前景.     

东海特钢热连轧粗轧主电机发热现象分析

针对东海特钢集团有限公司1450 mm热连轧生产线粗轧主电机在生产中电流过大,发热现象严重的问题,通过对现场轧制工艺规程的分析,得出主电机电流过大和发热的主要因素是粗轧各道次的压下量分配和轧制速度设定出现了问题。基于热连轧工艺技术对轧制工艺规程进行优化,提出解决方案,并在现场实地验证优化方案的合理性,证明粗轧主电机能够满足生产需要。     

珠三角围田区传统聚落景观的生态智慧分析

围田区是珠三角地区的农业景观中最具有代表性的区域,众多传统聚落分布其中,从选址布局、场所构建、空间营造等各个方面都显现了人们营造聚落的生态智慧。以围田区内具有代表性的传统聚落为研究对象,对聚落的景观环境从宏观、中观和微观3 个层次进行分析,揭示传统聚落的宏观环境体现了人们“安居乐业”的生态智慧,表现为因地制宜的聚落择址和循环利用的农业生产体系;中观环境体现的是“安身立命”的生态智慧,包括满足使用功能的功能性场所和承载聚落非物质文化遗产的精神性场所;微观环境则体现“心安理得”的生态智慧,表现为安心舒适的庭院空间和顺应气候的民居建筑。     

热连轧模拟轧钢过程开发

介绍热连轧过程控制系统模拟轧钢的开发过程及实现的功能。     

西蜀名人纪念园林遗产价值认知与评价 研究

西蜀名人纪念园林是中国重要地域园林流派巴蜀园 林的重要组成部分。借鉴文化遗产价值研究成果,识别西蜀名 人纪念园林的遗产价值。运用层次分析法与专家打分法,构建 由本底价值、社会价值、保护状况3个方面构成的西蜀名人纪 念园林评价体系。通过文献、问卷调查与深度访谈获取数据, 对23处西蜀名人纪念园林进行量化评价。得出结论：西蜀名人 纪念园林的本底价值普遍较高,社会价值分化较明显,保护状 况以成都市主城区的园林得分较高。根据评价结果,提出相应 的保护利用与管理对策。     

中频GPS信号模拟器方案设计

为检验软件接收机对信号的同步性能,以中频GPS信号模型为基础构建了一种数字中频GPS信号软件模拟器,设计了模拟器的总体方案.通过分析卫星运动状态和接收机的位置关系提出了信号传播时间的迭代计算方法,针对实际信号中多路径效应复杂的情况,由散射多径和镜面多径对有用信号的影响导出了一种简单的镜面多路径误差模型.实验结果表明模拟器输出的信号符合真实中频GPS信号的特点,对仿真信号的捕获进一步验证了方案模型的正确性与实用性.     

用于无源重力导航的等值线匹配算法

提出了一种用于重力辅助惯性导航系统的基于误差平方和价值函数最优的等值线匹配算法.该算法充分利用惯性导航系统短时高精度的特点,根据惯导系统导航信息以及重力场测量信息,在先验重力图上通过搜索、跟踪和决策来确定匹配航迹,实现重力辅助导航定位.在一片真实海域重力异常图上得到的仿真结果表明,在正常海况下,该算法的匹配误差可限制在1个重力图网格之内,且不受惯导定位误差的影响,克服了其他匹配算法在惯导定位误差大时失效的缺陷.