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车载激光扫描仪外参数标定方法研究 总被引:4,自引:0,他引:4
“车载多传感器集成系统“是一套集成GPS、IMU和CCD相机等多种传感器为一体的移动测图系统,系统工作时需要通过GPS和IMU实时传递扫描线中心的位置和扫描仪的姿态,这样就必须确定激光扫描仪的中心与GPS天线中心之间的位置关系,以及激光扫描仪与IMU的姿态关系,即标定出激光扫描仪的外参数(三个平移参数、三个旋转参数以及一个尺度变换参数)。但是由于激光扫描仪的扫描中心和扫描光束都是不可见的,为此提出了一种激光扫描仪的标定方法:应用硅电池找出激光扫描线的准确位置;应用玻璃反射、透射激光扫描线,得到控制点在像方坐标系下的坐标;再通过全站仪测得控制点在物方坐标系下的坐标;最后通过三维坐标转换模型,应用改进的高斯-牛顿法编制程序求解出激光扫描仪的外参数并进行精度评定。 相似文献
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吴俣 《数字社区&智能家居》2020,(2):37-39
2013年5月13日,韩国三星电子有限公司宣布已成功开发出第五代移动通信技术,随后5G进入人们视野。中国三大通信运营商于2018年获得5G牌照。随着5G的商用,人类将进入一个移动互联、智能感应、大数据、智能学习等整合起来的万物互联时代。5G的概念以及产生背景介绍,5G的商用产生的影响,5G面临的人才稀缺,网络安全,能耗剧增的实际问题。5G之路道阻且长。 相似文献
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根据应急响应的需求,为了快速、自动且稳定地获取遥感区域的全覆盖图像,提出一种直接适用于无人机序列图像的拼接方法.利用无人机平台上的低精度飞行控制系统与无标定的非量测相机获取序列图像,并进行快速自动配准;根据全局地面点在多视图像上的投影点集,基于单应矩阵和自由投影中心建立整体优化误差方程,并利用Levenberg-Marquardt非线性迭代求解;再根据并行几何定位拼接线的快速处理方法进行图像插值和融合,实现全流程自动化的图像输出.通过灾害应急响应的无人机遥感实验结果表明,在1h内处理完成450幅序列图像,获得定位精度小于3个像素的0.05m分辨率图像;文中方法适合无人机的序列图像配准,为应急响应提供了有效的技术支持. 相似文献
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目的建立一种快速、低成本检测染色梅鱼中日落黄、柠檬黄的方法。方法将染色梅鱼剥皮,鱼皮经70%甲醇氨水提取液提取,经EclipseXDB-C_(18)色谱柱分离,以甲醇和乙酸铵水溶液为流动相,进行梯度洗脱,流速为1.0 mL/min,柱温35℃,利用紫外检测器检测日落黄、柠檬黄的含量。结果日落黄、柠檬黄在1.25、2.5、12.5、25 mg/kg添加水平的加标回收率为80%~90%,相对标准偏差小于10%(n=6),柠檬黄检出限为0.05 mg/kg,日落黄检出限为0.025 mg/kg。结论该方法快速、准确、成本低,适合染色梅鱼中日落黄、柠檬黄的快速检测。 相似文献
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保证数据的可用性是Peer-to-Peer(P2P)存储系统最重要的属性之一.可用性分析模型和数据的放置是P2P存储系统设计的两个关键问题.由于用户在P2P存储系统中同时作为服务节点和访问节点,决定了可用性分析必须以用户为中心,从而提高服务质量,并降低系统开销.目前广泛使用的可用性分析模型以及随机放置方法存在以下缺点:1.忽视了节点在线时间的模式,会在不同时间段高估或低估节点的可用性;2.忽视了节点对数据的访问规律,不能准确评估用户体验到的可用性;3.忽视了节点可用性差异,缺乏激励机制.本文提出了一个新的基于用户体验的可用性模型,它能够从用户体验的角度,评价P2P存储系统的可用性,同时它也可以兼容传统的可用性分析模型.在新模型的基础上,本文针对两种典型的P2P存储应用:数据共享和个人备份,提出了相应的分布式数据分发算法.通过真实日志驱动实验证明,新的算法在数据共享应用中能大大降低可用性方差,减少低可用性数据;同时,在个人备份应用中能针对不同用户的贡献提供不同层次的服务,起到有效的激励作用. 相似文献
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目的:针对我院的乳腺癌病人进行手术治疗的情况进行分析,探讨心理护理在乳腺癌术后辅助化疗中的使用效果。方法:此次调查主要是针对我院在2017年11月到2018年10月之间这一年中接受乳腺癌手术治疗的60名病人作为研究对象,将其平均的分为两组,对照组与观察组,每组各30人。针对对照组采取的是常规的护理措施,而观察组的病人采取的是在常规护理基础上增加了心理护理。观察病人治疗过程中的依从性与生活质量的情况。结果:观察组病人的治疗依从性为90%,明显的高于对照组的70%,而病人的负性情绪与生活质量评分也具有很大的差异。结论:病人进行乳腺癌辅助化疗治疗之后,给予病人相应的心理护理,这样可以有效的提高病人的治疗依从性,改善病人的负面情绪与生活质量,在临床值得广泛的推广应用。 相似文献
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随着美国国防气象卫星(DMSP)、苏奥米国家极地轨道伙伴卫星(Suomi NPP)等一系列夜间微光遥感卫星的发射,夜间微光遥感得到越来越多的学者关注。国内外学者不断探索微光数据在定量遥感中的应用,但基于夜光数据的大气遥感研究成果的系统性整理和总结的研究却相对较少。基于此,对过去20年基于夜间微光数据在大气遥感中的研究进行了全面的综述。从微光成像仪辐射定标、微光辐射传输模型以及基于微光数据的大气参数研究三个方面总结归纳了夜间微光卫星遥感定量化研究的进展,梳理了微光数据在大气遥感研究中的应用现状与特点,以期为夜间微光数据在大气遥感的深入研究中提供有价值的参考。 相似文献
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随着自然语言处理技术的飞速发展以及互联网上对话语料的不断积累,闲聊导向对话系统(简称聊天机器人)取得了令人瞩目的进展,受到了学术界的广泛关注,并在产业界进行了初步的尝试.当前,聊天机器人分为检索式聊天机器人和生成式聊天机器人,而检索式聊天机器人由于其生成的回复流畅且计算资源消耗小,仍然是目前工业界聊天机器人的主要实现手段.文中首先简要介绍了检索式聊天机器人的研究背景、基本架构以及组成模块,重点阐述了回复选择模块的约束要求和相关数据集;然后,针对检索式聊天机器人中最为核心的回复选择技术,进行了深入分析与详细梳理.文中将近年来经典的回复选择技术归纳为如下4类:基于统计模型的方法、基于表示的神经网络模型的方法、基于交互的神经网络模型的方法以及基于预训练技术的方法,并指出了这4类方法的优点和不足.在此基础上,分析了目前检索式聊天机器人技术研究所面临的问题,并对其未来的发展趋势进行了展望. 相似文献