消防机器人扭杆弹簧的优化设计与有限元分析

为降低消防机器人履带底盘与悬挂系统的复杂性,阐述了一种消防机器人扭杆弹簧的优化设计方法。以MATLAB为基础编写该优化设计求解程序,进行实例计算,所优化结果和现实应用相吻合。对设计的扭杆弹簧在特定工况下开展有限元研究,进行静力分析、模态分析、疲劳分析,结果表明:所优化设计的扭杆弹簧的可靠性较高,且满足消防机器人实际作业要求。     

新型消防机器人悬挂系统建模与仿真分析

为提高消防机器人的平稳性和可靠性,利用动力学软件ADAMS建立某新型消防机器人单轮悬挂系统动力学模型。基于履带式移动机器人动力学与冲击碰撞原理,在MATLAB/Simulink中建立随机路面激励模型,简化平面数学模型建立基础,并对单轮悬挂系统进行参数化分析。在D级随机仿真路面条件下进行运动学分析与动力学仿真分析,研究扭杆-液气减振器对消防机器人悬挂系统性能影响。结果表明:扭杆-液气减振器悬挂系统模型简单、平稳、可靠,具有非线性、变阻尼等特性。