基于改进珊瑚礁算法的机械臂快速逆解分析北大核心

针对结构复杂、自由度高的冗余机械臂逆运动学求解困难的问题,提出一种基于经验进化的珊瑚礁优化算法(EECRO)。首先,基于7自由度机械臂的正运动学分析建立了基于位置误差的优化模型;其次,使用PSO算法的学习进化策略代替CRO中的交叉变异,同时引入种群入侵策略以提高种群多样性,并将概率毁灭策略改为条件毁灭策略以保证具有足够的求解精度;然后,通过基准测试函数验证了所提算法具有良好的收敛速度和精度;最后,使用所提方法对给定轨迹点进行了逆运动学求解实验。结果表明,使用EECRO算法的求解的逆运动学精度更高、求解速度更快,与CRO算法相比精度提高了10个数量级以上,不仅扩展了CRO算法的应用范围,同时也为逆运动学数值解问题求解提供了新方法。     

龙屯路立交钢管混凝土简支系杆拱桥主桥设计研究

柳州龙屯路立交桥主桥结构形式为跨径92．5m下承式简支系杆钢管混凝土拱桥，通过分析结构体系的温度敏感性，本桥接近同类结构形式的极限跨度。主要介绍该桥的结构设计和结构静力计算情况，并对结构的合理拱轴系数进行分析研究。