一级倒立摆的μ分析和μ综合研究

针对设计一级倒立摆系统的H_∞鲁棒控制器时出现的保守性问题,提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法。首先进行了倒立摆系统的标准H_∞控制器设计,同时运用μ分析的方法证明了系统H_∞控制器存在保守性这一事实,指出了问题的解决方向;其次,针对出现的问题,运用D-K迭代算法设计了修正后的H_∞控制器并加入原系统,修正了原控制器存在的问题;最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H_∞控制结果的比较等方面,验证了新方法对降低保守性的实际效果。研究结果表明:新方法降低了原控制器的保守性,同时改善了输出质量,方法有效。     

城市公园绿地空间的品质量化研究

城市公园空间是公园城市体系中物质空间的生产效率推动者,是城市品质的主要保证,因此进行城市公园绿地空间品质量化研究具有一定意义.选择合肥市滨湖科学城的许小河公园为研究对象,以测量城市设计研究的指标评估方法为依据,形成许小河公园绿地空间品质量化物质空间与场所感知体系,包含6个维度、5个要素、13个指标,采用复层结构绿化比例和绿地率计算法、标准差椭圆法、空间句法整合度、空间尺度感知和平均语义分析法等方法进行评估分析与讨论.结果 表明:公园绿地空间结构不佳,乔木结构有待整合优化并加强管理;公园的可达性基本合理,节点空间分布特征渗透性不强,需进一步结合城市建设优化节点和道路空间;空间尺度感知的舒适性较好,场所精神感知平淡,需要加强空间序列的文化景观整治建设.以此为许小河公园品质优化和区域后期建设管理提供参考,也可作为城市公园绿地空间品质量化评估和建设研究的补充.     

基于鲁棒可靠性方法的机器人鲁棒镇定控制研究

针对不确定参数摄动对机器人系统稳定性和跟踪特性的影响问题,在前人的基础上提出了一种利用鲁棒可靠性的理论来设计机器人鲁棒镇定控制器的方法。首先分析了不确定参数摄动对机器人的影响,并对机器人动力学模型中的非线性不确定参数进行了等效处理;然后利用鲁棒可靠度及其功能函数的LMIs设计了状态反馈控制器;最后将控制器接入仿真模型进行了仿真实验和数值对比,验证了优化前后系统的控制效果和性能变化。研究结果表明:该方法能够以一定的可靠度改善系统的控制性能,并将不确定参数的摄动范围限制在合理区间内,保证了系统对已知轨迹的精确跟踪。     

需求导向下的园林专业课程体系构建研究——以安徽农业大学为例

在教育部建设一流本科专业建设点要求的背景下，按照农林院校园林一流专业建设点的标准，课程体系的更新必须要着眼更高的要求。溯源国内农林院校园林专业的发展特点，以建设一流课程的要求为依据，梳理出以“林学类专业”为特色且融合“建筑学类”专业的特征要求。在此基础上，遵从安徽农业大学园林专业教师团队、教学资源以及培养方案的专业定位和学情，构建以需求为导向的专业课程体系。运用TOPSIS熵权法对专业课程体系的问卷调查数据进行合理性分析，得到总体课程体系、主干课程体系和创新实践课程体系的最优理想解，进一步确立以“园林工程”和“园林花卉学”为“联动双核心”的园林专业课程体系。优化课程体系，拟整体达到“新农科”特色结合多学科交叉的多元化教学要求，培养新时代引领行业实践和研究创新的园林人才，满足为建设高品质人居环境提供园林建设研究人才的需求导向，实现安徽农业大学园林专业的培养目标，培养新时代高品质的园林高级人才。同时也为其他院校构建农林院校园林专业课程体系提供了参考。