可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

中亚天然气管道站场火灾防控技术研究

中亚管道作为我国最主要的西北部地区能源大动脉,其安全稳定运行至关重要;管道沿线各压气站是该管道的重中之重,也是安全运行的高风险点;天然气作为易燃易爆介质,在运行过程中主要的危险因素为爆炸、火灾,建立一套安全可靠的火灾防控系统对保证安全至关重要;本文针对中亚天然气管道哈国段各沿线压气站的火灾防控系统的重要性、工作原理、安全可靠性以及工作效果进行研究分析,以期最大程度发挥该系统的安全保障作用,确保中亚天然气管道安全平稳的运行。     

SLS用纳米羟基磷灰石/聚酰胺6复合粉体的制备及粉体性能分析

采用高温高压溶剂沉淀法制备出纳米羟基磷灰石/聚酰胺6(n-HAP/PA6)复合粉体。通过扫描电子显微镜(SEM)、示差扫描量热法(DSC)和X-射线衍射(XRD)对粉体的微观形貌、热性能和结构进行分析;通过对粉体粒径及分布、压缩度和休止角测试,讨论了粉体的流动性能。结果表明:制备出的粉体由蓬松多孔结构变为光滑致密的近球形颗粒;随着n-HAP含量的增加,n-HAP/PA6复合粉体的熔融焓逐渐降低,有助于降低选择性激光烧结(SLS)扫描功率;成功实现了对粉体粒径的控制,当n-HAP含量为10%时粒径达到29.68μm;压缩度和休止角的降低充分表明,复合粉体中n-HAP含量为10%时所制备的粉体流动性最好。     

新型龙门砂带修磨机关键零件的优化分析

以某新型的龙门重型砂带修磨机为研究对象,运用SolidWorks对其中的关键零件进行三维建模。然后运用有限元分析软件ANSYS Workbench的模态分析子模块对顶升连接件进行模态分析,从而获得其固有频率和振型。通过三种不同材料的动态性能分析,并根据所得数据和振型图分析出该零件的薄弱环节,针对其薄弱环节提出改进途径。通过各种改进方法的比较,从而找出最优化的改进方法并确定其所对应的材料,为提高修磨机的刚度、避免共振提供理论依据。     

TD-SCDMA终端无线资源管理（RRM）测试初探

1 引言无线资源管理是对移动通信系统的空中接口资源的规划和调度,涉及到一系列与无线资源分配有关的内容。对TD-SCDMA系统以及终端设备来说,可靠和高效的无线资源管理策略和方法是提高系统性能和容量的重要保证。本文针对TD-SCDMA终端无线资源管理测试的几个主要方面进行介绍,包括空闲模式进程、连接模式下的移     

结构优化分子筛的制备及其催化裂化性能Ⅱ.结构优化分子筛的催化裂化性能

利用结构优化改性前后的分子筛作为活性组元制备出一系列催化剂,并通过重油微反及ACE-Model R+固定流化床评价其催化裂化性能,并进行了比较.结果表明,采用气相超稳制备的分子筛再经稀土离子优化改性后,用其制成的催化剂的催化裂化反应的转化率显著提高,重油裂化能力明显增强,汽油中烯烃的含量大幅度降低.     

声底醇厚、韵味飘逸的胆前级的制作

放音系统中前级放大器的重要作用是众所周知的。一般合并式功率放大器输入端的电压放大级，又称前置放大级，此级的位置虽然很重要，但在合并式放大器中，设计者往往注意力多集中到功率放大级上，而前置电压放大级就显得不重要了，所以对前置放大级的投入也较少。并且，因功放级的影响，B 电压也不够稳定(有     

基于CB的串行口和接口板端口程序应用

串行口及接口板端口是计算机通信的主要途径 ,也是目前计算机工程测控中通用的基本方法。C Builder (简称CB)编程语言以其功能完备、开发效率高的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,介绍了利用CB语言编写串行口和端口通信的程序的方法 ,并对具体的各方法编写了相应的示例。     

澳大利亚蒂汶海奥利弗气田古油藏潜力定量评价

砂岩岩心和钻屑中的含油流体包裹体代表了隐蔽的石油显示。含有此类包裹体的石英颗粒的数目(GOI数)反映了砂岩储层中曾经历过最大的古含油饱和度，而与现今流体相无关。含油饱和度高的样品比含油饱和度低的样品的GOI数至少高一个数量级。因此，在原始油被后期填充气取代的井中，可根据这些流体包裹体的资料确定古油柱并划分原始油一水界面。此外，若能利用详细的GOI图精确确定原始油一水界面的位置，那么就可以确定古油柱的高度并估算原始石油地质储量。奥利弗(Oliver)油气田位于澳大利亚蒂汶海(Timor)，现在含有一个178．5m的油气柱，其中气柱高164m，位于14．5m油柱之上。该油气田已填充至溢出点。奥利弗-1井的GOI图显示，在现在的气柱内古油柱的总高度曾在99-132m之间，原始石油地质储量高达2亿bbl，明显高于现在4500万bbl的储量。高达1．55亿bbl的油从奥利弗构造转移到其上倾方向的倾斜断块，从而大大改善了该断块构造的勘探远景。GOI制图法是一种储层描述新方法。它能可靠探测现在被气充填的圈闭中的古油储。在新井钻探之前，利用这些资料可以定量描述气藏及其附近未测试构造的油藏潜力。     

交互控制程序编程方法

交互控制是计算机程序的重要功能 ,也是实现人—机对话的基本途径。VisualBasic编程语言以其易学习掌握、开发灵活的特点而成为目前流行的程序开发工具 ,本文以VisualBasic语言为例介绍了交互控制程序编程方法 ,并对具体的每一种方法编写了相应的示例。