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设计了一种俯仰扫描装置,将二维激光雷达安装在扫描云台上,实现扫描数据采集。分析了扫描云台位置变换关系,研究了将二维扫描数据转换成三维扫描数据的算法。该算法通过坐标系的旋转变换,将激光雷达扫描数据点从自身扫描坐标系下转化到全局坐标系,实现了二维扫描数据到三维扫描数据的转换。通过数值仿真分析,验证了转换算法的可靠性。 相似文献
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以衣康酸聚乙二醇酯大分子单体(IAPEG)、丙烯酸(AA)、马来酸酐(MA)和甲基丙烯磺酸钠(MAS)为原料,过硫酸铵为引发剂,经水溶液聚合制备了一种聚羧酸系减水剂(PC)。通过红外光谱对共聚物的结构进行了表征,采用凝胶渗透色谱仪对共聚物的相对分子质量及其分布进行了测定,讨论了聚合条件对减水剂性能的影响,得到最佳反应条件为:n(IAPEG)∶n(MA)∶n(AA)∶n(MAS)=1.5∶4.0∶6.0∶3.0,引发剂用量为单体总质量的10%,反应温度80℃,反应时间5 h。在该条件下合成的减水剂可以降低溶液的表面张力,促进水泥颗粒的分散,使水泥浆体具有较好的流动度。添加减水剂混凝土的减水率为39.2%,7 d抗压强度比(添加减水剂混凝土抗压强度/基准混凝土抗压强度)为191.4%,28 d抗压强度比为154.7%。 相似文献
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微波协同离子交换法提取果胶的研究 总被引:2,自引:1,他引:2
采用微波辐射协同离子交换法提取了桔皮中的果胶.通过单因素实验和正交实验探讨了微波密度、辐射时间和液料比对果胶得率及品质的影响,确定了实验最佳条件为:微波密度为650μW/cm2,微波辐射提取时送间8min,液料比为20mL/g,果胶得率为36.62%.产品的果胶百分含量为91.54%,胶凝度为126.05°,灰分含量为0.037%,优于我国食品质量标准. 相似文献
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三自由度柔性机器人的逆运动学解与振动抑制控制 总被引:3,自引:0,他引:3
在柔性机器人末端执行器的轨道跟踪控制中,其逆运动学与振动抑制是两个非常重要的问题,基于对象的低阶振动运动模型提出了一各迭代型逆运动学数值解法,同时分析了解法的稳定性,给出的振动抑制法是将杆件振动高频位置信息反馈给关节角速度,此法因不需检测杆件振支速度而简实用,为提高末端执行器轨道跟踪性能,从系统自由运动开始的轨道末端点起导入了振动抑制控制。 相似文献
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利用基于神经网络的复合学习方案实现了机器人操作手末端执行装置的高精度轨迹跟踪.提出了通过对网络输出数据进行补偿以使网络在训练时快速收敛的方法,并推证了广义BP(误差向后传播)算法。它不需要机器人的动力学模型,仿真结果表明,该方法可适用于具有高度非线性和受各种不确定性干扰的复杂系统的控制中。 相似文献