基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪

针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题,提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案.首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参考质心速度与角速度.其次应用改进型非线性扰动观测器作为前馈控制对建模误差及外部扰动进行估计,并保证扰动误差以指数形式收敛.最后针对...     

自然生长式绿化屋顶的热工特性实验研究

为研究自然生长式绿化屋顶的热工特性,对自然生长式绿化屋顶和普通屋顶进行了实验研究,在连续晴天对该屋顶内外表面温度、室内空气温度和屋顶的热流密度进行测定。通过实测数据的对比分析发现,普通屋顶外边表面温度的日较差在27℃上下浮动,而自然生长式绿化屋顶外表面温度的日较差变化在5.6～15.3℃,后者更能有效缓解高峰热现象;屋顶内表面与室内空气的温差和热流密度值多为负值,对室内气温上升有抑制作用;自然生长式绿化屋顶能较好地实现自然气候条件下的被动式降温、隔热和削峰等热工特性,起到缓解高峰热作用,有效降低屋顶外表面的峰值温度;自然生长式绿化屋顶对室内散热起积极作用。