智能吸尘器的开发及设计

介绍一种能在无人情况下自主工作,并具有自动避障等功能的新型智能吸尘器的开发及设计,它自带电源,由单片机控制。     

自主吸尘机器人的研究现状

详细评述了自主吸尘机器人的研究特点和国内外的研究现状，分析了多传感器融合、环境建模、定位和路径规划等关键技术，指出了其中的难点和面临的问题．同时，探讨了自主吸尘机器人的发展趋势和未来的研究重点．     

一般6R机器人的高精度逆运动学算法研究

为解决一般6R机器人的逆运动学问题,提出一种基于符号运算和矩阵分解的高精度逆运动学算法。采用符号运算求解逆运动学方程的系数矩阵,避免了大量中间过程的浮点数计算累积误差;通过矩阵奇异值分解优化方法提高消元矩阵的秩稳定性;将一元十六次方程求根问题转化为求解矩阵的特征值和特征向量问题,并选取较高数量级的相关元素求解关节变量,最大程度地减小数值计算累积误差的影响,提高了逆运动学算法的稳定性和精度,得到具有任意期望精度的最多16组实数逆运动学解。以一般6R机器人和有误差的PUMA560类型机器人作为求解实例,实验和仿真结果证明了算法的有效性。     

水轮机调整器并联型液压控制系统

在详细分析水轮机调速器流压控制系统的结构和工况的基础上,提出了一种新型的水轮机调速器液压控制系统,水轮机调速器并联型液压控制系统。它由1个可连续调节流量的小流量阀和1个开关型的大流量阀构成的并联系统完成自动调节控制。对它的控制策略及稳定性进行了分析,并对比例阀和方向阀并联系统进行了讨论。     

基于神经网络的自主吸尘机器人混合视觉研究

针对自主吸尘机器人非结构化的工作环境及避障的实时性要求,提出融合了超声波传感器和红外传感器的混合视觉算法,并且基于BP神经网络的传感器信息融合技术进行了实验。     

桶形基础平台沉浮过程稳性分析

对桶形基础平台下沉上浮过程的稳定性进行了理论分析;给出了模型试验和仿真结果．实验和分析结果表明,平台在下沉和上浮过程中的稳定性主要与吃水深度、平台的结构参数以及入水角等因素有关．在一定范围内,稳性与平台的摆动倾角关系不大．随着吃水深度的增加,平台的稳心高变大,但平台入水角减小,所以平台的容许摆动幅度降低．鉴于此,平台的沉浮稳性要综合各因素进行评价．     

负载相关的工程机械防倾翻系统研究

本文提出了针对部分工程机械的负载相关的防倾翻方法。该方法能实时地测得包含惯性力等因素在内的等效负载。文中讨论了等效负载的求取过程，并进行了模拟实验。     

高空作业车双臂协调控制技术的研究

本文提出了高空作业车双臂协调控制的思想，介绍了以电液比例技术和计算机控制技术为基础的双臂协调控制系统的设计，并进行了模拟试验和现场试验，最后讨论了有关进一步产品化的问题。     

谐波驱动伺服系统的改进自适应鲁棒控制

针对谐波驱动伺服系统存在参数不确定性、干扰及非线性摩擦的问题,考虑位置相关摩擦的特性,提出改进自适应鲁棒控制算法.采用未知参数的正余弦函数组合的形式表征位置相关摩擦的特性,采用库仑-黏性摩擦表征速度相关摩擦力的特性.在期望补偿自适应鲁棒控制算法的基础上,增加自适应律的比例项,提高参数辨识的性能,有效抑制系统高频干扰.理论证明了控制系统的全局稳定性.分别在考虑位置摩擦和未考虑位置摩擦的情况下,采用自适应鲁棒控制、期望补偿自适应鲁棒控制及改进自适应鲁棒控制算法对单自由度机械臂的谐波驱动伺服系统进行实验研究.结果表明,该方法具有良好的控制性能.