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1.
李静静 《计算机测量与控制》2014,22(9):2879-2881,2885
针对现有爬壁机器人规划算法难以实现在线自适应高效规划的问题,设计了一种基于模糊K-Means算法和经典Sarsa(λ)算法自适应爬壁机器人规划算法;首先,对爬壁机器人的动力学模型进行了建模和分析,然后,对爬壁机器人规划中的状态进行自适应聚集从而实现值函数的近似,设计了K值可变的改进模糊K均值聚类算法对状态进行自适应地在线聚类,将聚类中心对应的值函数作为整个聚类所有数据对象的值函数的近似值,最后,对基于模糊K均值聚类算法和Sarsa(λ)算法的爬壁机器人在线规划算法进行了定义和描述,在MATLAB环境下对简单障碍物场景和复杂障碍物场景分别仿真实验,实验结果表明文中方法能有效地进行路径规划,随着情节数的增加,规划结果逐渐收敛到最优值,同时在环境变化时,收敛效果不受影响,具有较好的稳定性,是一种高效地实现爬壁机器人在线规划的方法。 相似文献
2.
3.
近年来,随着数字化大规模应用、生产周期不断缩短、印刷品种大幅增加、印数普遍下降、活源不足且价格持续走低,使得印刷企业的经营管理人员感受到前所未有的巨大压力,越来越多的印刷企业意识到,原有的传统管理方法已无法满足企业发展的需求。印刷这个传统产业要想继续生存下去,就必须将信息技术融入于实际生产中,通过不断改进经营管理方式,节约成本空间、追求更大利润,从而进一步提高企业的经济效益和市场核心竞争力。ERP系统作为企业实现信息化管理的一种手段,已经被广大的生产型企业所认同,实施ERP已成为现代印刷企业自身改革和发展的内在要求。 相似文献
4.
膨润土在涂料中的应用性能研究 总被引:4,自引:0,他引:4
膨润土在涂料工业中有非常广泛的应用,如可作为涂料的增稠剂、悬浮防沉降剂、辅助粘结剂等。本文对膨润土在其中的应用机理以及对涂料性能的影响作了探讨,并在此基础上分析了膨润土在涂料中应用的优缺点。 相似文献
5.
低温条件下二氧化碳(CO2)加氢制甲醇(CH3OH)被认为是一项重要且仍具挑战性的工作,本文制备了纳米多孔钴(NP-Co)及改性纳米多孔钴NP-CoxM(M=Cr,V,Mo,Mn,Ce,W,x=nCo∶nM)催化剂,评价其在60-140 ℃的温和条件下催化CO2加氢制CH3OH,铬作为改性元素显著提高了催化剂性能。采用N2-物理吸脱附、SEM、TEM、XRD、XPS和CO2-TPD对NP-Co、NP-Co3Cr进行表征,结果显示CrxO作为改性组分显著增强了CO2与活性位点之间的强相互作用、表面羟基的大量增加促进了CO2低温活化,具体表现为采用NP-Co3Cr的表观活化能(59.08 kJ/mol)相比NP-Co(89.12 kJ/mol)显著降低。CH3OH作为主要产物,其60 ℃下的时间收率为106.4 μmol/(gCat.·h)且选择性达92.8%,相同反应条件下的NP-Co则未观察到CH3OH生成。 相似文献
6.
7.
通过在山西洞沟多金属矿区开展1∶10 000土壤地球化学测量工作,首先对测量数据的统计特征进行分析;然后利用Spss软件对其进行相关分析、聚类分析和因子分析,在此基础上确定出工作区内的元素异常组合;最后利用Spss软件作出各元素的盒须图,求出其第1个四分位数和第3个四分位数,从而确定出各元素的异常下限。结果表明:①Au、Ag、Hg、As、Sb、Bi、Ba、Pb、Zn、W等元素含量较高,变异系数较大,具有一定的次生富集倾向;②Ag、Pb、Zn、Mo、Au、Hg、Ba、W等元素代表主要成矿元素的次生富集组合;③通过确定异常下限及圈定各元素异常可知,异常较高的元素均分布在矿区的中部或东部且在构造破碎带内。上述研究结果对于区内进一步开展找矿工作具有一定的指导作用。 相似文献
8.
空间尺度是地学研究的基础性问题,河流长度的提取依赖于空间尺度,遥感与地理信息系统技术为河流长度的空间尺度研究提供了强有力的工具。以SRTM DEM为数据源,应用最近邻方法对原始数据重采样得到不同分辨率的DEM数据,利用D8算法对不同尺度数据分别提取了钱塘江水系,并利用分形几何方法研究了河流长度的空间尺度。结果表明,D8算法准确地提取出了不同尺度下的钱塘江水系,且钱塘江及其支流具有明显的分形特征,钱塘江及其支流的提取长度,与以往的文献长度基本吻合,最后对误差来源及不确定性因素进行了分析。 相似文献
9.
随着社会的发展进步和人们生活质量的提高,人们对水处理的要求不断增高,被广泛使用的药物与个人护理用品(Pharmaceutical and Personal Care Products,简称PPCPs)对水环境的影响愈发受到重视。随着检测技术的不断发展,抗生素、地表水、地下水、饮用水等环境介质中不断地被检出,这类物质可能对生物体产生潜在的、累积性的不良影响。文章从现有的研究成果出发,介绍通过改进现有的给水处理工艺,实现对PPCPs安全、高效、经济、稳定去除的可能的思路和方法,并提出未来的研究方向和研究重点,以期为PPCPs问题的研究者今后的工作提供参考。 相似文献
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