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闭环检测是视觉SLAM中很重要的一部分,成功地检测出闭环能减小定位算法所产生的累积里程漂移.鉴于深度卷积神经网络在分类问题上的优越表现,本文首次将应用于图像分类的vgg16-places365卷积神经网络模型应用于视觉SLAM闭环检测中,将配准数据输入训练好的该卷积神经网络,其各个隐藏层的输出对应于图像特征表示.然后通过实验比较选用匹配精度较高的中间层完成场景特征提取,通过计算场景特征的相似性得到闭环区域.最后在闭环检测数据集上进行实验测试.测试结果表明,相比于传统的闭环检测方法,vgg16-places365卷积神经网络模型在相同召回率条件下准确率要高约3%;对于特征提取时间,在CPU上要快约5~10倍,而在GPU上更是比传统人工设计特征的闭环检测快近100倍. 相似文献
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基于扩大太阳能利用范围和同时进行路面融雪化冰的需求,在天津某一空地搭建道路太阳能利用小型试验平台,设计数据自动采集程序,对系统进行为期一年的数据监测。结果表明:在夏季,系统吸收太阳能辐射热可降低路面温度2.8℃,沥青路面的平均吸热效率可达37%,平均蓄热效率为17%;在秋季,系统停止运行,储存在地下换热器附近的热量向周围土壤扩散,土壤温度持续下降,到秋季结束,土壤温度下降了4.4℃;在冬季,储存在地下土壤中的热量通过系统向路面放热,可提高路面温度4.1℃,有效防止路面积雪冻冰。 相似文献
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1 引言 Smart Work是在IBM PC及其兼容机上运行的双面印制电路板计算机辅助设计软件,尽管与后来出现的许多同类软件相比,其功能是显得不是很强,但由于其开消很小,且操作简便易学,响应速度快,工作效率高,加上其独特的自动优化布线算法,因而,至今国内仍有许多用户在用该软件进行双面印制板设计。 相似文献
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