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拱泥机器人是为打捞沉船的关键工序—水下攻打千斤洞而设计的特种机器人.分析了拱泥机器人在水下泥土环境中受力情况,建立了基于MATLAB的拱泥机器人头部的动力学模型.针对拱泥机器人工作环境的不确定性,将传统PID控制与神经网络相结合,建立了一种应用BP神经网络实现PID参数自整定的自适应PID控制模型.控制器由PID控制器、神经网络NNC和NNI组成.神经网络NNC能够根据拱泥机器人动态特性的变化,自动整定PID参数,从而改善了控制性能.神经网络NNI为NNC提供学习的梯度信息.计算机仿真结果表明该方法是有效的. 相似文献
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本文分析了进口汽车在维修过程中出现的问题,概述了表面强化技术及其在现代进口汽车维修中的应用,这种新工艺对节省材料,降低进口汽车的维修成本。促进进口设备国产化有重要意义。 相似文献
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提高进口发动机气缸耐磨性的试验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
根据进口发动机气缸修复过程中存在问题,本文针对耐磨性,采用回归旋转试验设计方法,进行快速拟磨损对比试验,建立了强化材料的磨损规律数学模型,并绘制了负荷-速度-磨损量三维曲面图,经耐磨性、强化材料磨损规律的分析,得出化学镀镍层性能最好,可用于提高进口发动机气缸的耐磨性。 相似文献
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介绍了单片机 80 C1 96KC特点及汽车悬架的振动控制方法 ,为改善悬架系统的振动特性 ,设计了一种实用的汽车悬架微机控制系统 ,使汽车在各种工况及路面条件下的平顺性和安全性得以改善。经过计算机仿真分析 ,减振效果良好。 相似文献