基于3-5-3多项式插补的六轴机器人轨迹优化

为了解决3次多项式轨迹规划仅能保证位移和速度保持连续,无法保证加速度保持连续,且各关节加速度轨迹在起始点存在跳变,在末端点均不为0,容易造成关节电机启停抖动的问题,提出了一种基于3-5-3多项式插补轨迹规划控制方法。在3次多项式轨迹规划的基础上,通过插入2个插值点时间t,将路径划分为3段,根据设置的插值点时间t计算得到插值函数的系数a和插值函数的表达式。实验结果表明,引入3-5-3多项式插值函数后,各关节的加速度运算能够保持连续,各关节加速度轨迹能够保证在起始点和末端点均为0且不存在跳变,可以避免启停时产生抖动的问题,保证多轴机器人启停时的稳定性。     

探析水泥混凝土路面的施工质量管理

本分分析了水泥混凝土路面施工质量的现状;针对现状中存在的一些问题,探究了一些有效的管理措施。以期提高水泥混凝土路面的施工质量。     

地下室渗漏原因分析及施工防治措施

地下室漏水是影响建筑物结构安全和使用寿命,本文结合笔者实际经验,探讨地下室漏水原因,并针对这些问题和部位进行分析,提出改进措施。对于节约投资,降低工程成本具有很大意义。     

自发性高血压大鼠左室心肌壁内小动脉平滑肌瞬时受体电位通道的表达

目的: 探索自发性高血压大鼠(Spontaneously hypertensive rats,SHR)心肌壁内小动脉重构与瞬时受体电位通道(Transient receptor potential channel,TRPC)蛋白表达的相关性。方法: 24周龄雄性SHR(n=8)为实验组,设同周龄同性别正常血压大鼠为对照组(WKY,n=8)。计算大鼠左室质量指数(Left ventficular mass index,LVMI)评价左室肥厚情况。采用HE染色观察管腔直径为10～69 μm 的左室心肌壁内小动脉结构特点并测定管腔面积(Lumen area,LA)、管壁面积(Wall area,WA)、管壁面积/管腔面积(WA／LA)。α-平滑肌肌动蛋白(Alpha-smooth muscle actin,α-SMA)免疫荧光染色鉴定血管平滑肌细胞(Vascular smooth muscle cell,VSMC)。免疫荧光染色检测平滑肌细胞TRPC1、TRPC3、TRPC5、TRPC6蛋白表达强度。结果: SHR组SBP及LVMI均明显高于WKY组[(200±4) vs (118±9) mm Hg,1 mm Hg=0.133 kPa;(3.11±0.03) vs(2.42±0.10) mg/g,均P<0.05];SHR组WA及WA／LA均比WKY组增加[(2951±224) vs (2654±190) μm²;(2.01±0.04) vs(1.53±0.03),均P<0.05],而LA比WKY组减少[(1469±117) vs(1730±98) μm²,P<0.05],α-SMA免疫荧光染色阳性表明增厚的血管中层为平滑肌细胞。SHR组心肌壁内小动脉平滑肌细胞TRPC1 、TRPC3蛋白表达均明显高于WKY组(分别为 65±8 vs 28±3和60±4 vs 26±8,均P<0.05),TRPC5蛋白表达与WKY组无统计学差异(28±7 vs 28±7,P>0.05);SHR 组与WKY组均未表达TRPC6。结论: 24周SHR左室心肌壁内小动脉平滑肌表达TRPC1、TRPC3、TRPC5而未表达TRPC6。24周SHR左室心肌壁内小动脉重构与平滑肌TRPC1、TRPC3表达上调相关。     

静动力排水固结法处理淤泥质软基的加固效果分析

结合广州南沙泰山石化淤泥软基处理工程实践,通过软土微结构试验、室内土工试验和原位测试(静载荷试验、动力触探试验、十字板剪切试验),从宏观与微观两个层次分析了静动力排水固结处理前后软土的微观结构和物理力学性质的变化,总结了软黏土静动力排水固结法的加固机理和加固效果．研究表明本工程所采用的“动静结合,先轻后重、逐级加能、少击多遍”施工工艺,辅以填土预压和塑料板排水,地基承载力明显提高,土体的各种物理力学性质大大改善,该方法在淤泥软基处理工程中可推广应用．     

软基处理的静动力排水固结法

1引言软土地基处理中,静动力排水固结法是一种有效的加固方法[1~5]。该方法工期短、造价低,可克服传统强夯法不能有效排除软土中高压孔隙水之不足,该方法提出虽已十余年,但其设计及施工工艺目前仍停留在经验积累阶段,国内外对该方法的加固机理及计算理论研究远不成熟。本文将讨