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欠驱动水平机械臂的遗传优化分层滑模控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对具有非驱动关节的水平二自由度机械臂系统,提出了基于遗传算法的在全局参数空间内进行全参数寻优的改进分层滑模变结构控制方法.解决了水平欠驱动系统的变结构控制问题以及由于欠驱动系统控制缺少通用的参数计算方法而产生的控制精度低的问题.仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且优化后的控制器具有较好的适应性和控制效果. 相似文献
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钻孔灌注桩施工法是采用钻机钻进成孔,在钻孔过程中,为防止孔壁坍塌,在孔内注入高塑性粘土或膨润土和水拌合的泥浆以及利用钻削下来的粘性土与水混合自造泥浆保护孔壁。同时这种护壁泥浆与钻孔的土屑混合,边钻边排出泥浆,同时进行孔内补浆。当达到设计深度后,进行清除孔底泥渣,然后安放钢筋笼,在泥浆下灌注混凝土而成桩。 相似文献
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介绍和比较了O_3/过氧化氢、O_3/UV、O_3/羟胺以及O_3/过硫酸盐等组合工艺中污染物的降解效果、影响因素、动力学及主要反应机理,总结了不同组合工艺的优缺点及实际应用中存在的问题。基于O_3的组合氧化工艺,利用羟基自由基(HO~·)和硫酸根自由基(SO_4~(·-))的强氧化性,能够显著提高污染物的降解性能。相比传统的高级氧化处理方法,O_3组合氧化法具有强氧化性、低选择性、高处理效率,应用前景广阔。认为应降低O_3制备成本,增强水中O_3的转化率和利用率,探讨复杂基质中自由基抑制剂的存在对O_3组合工艺反应速率的影响,加强对不同性质和结构的有机污染物、不同组合体系的反应条件控制、反应动力学及反应机理的研究,并开发适用于工业化生产及工程化应用技术。 相似文献
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通过对某水闸工程采用的深层搅拌连续桩墙桩样的渗透试验,对影响深层搅拌连续桩墙防渗性能的一些因素进行了分析,认为在解决好桩机喷头喷浆不均匀、叶片搅拌不均匀、上下进尺不均匀等问题的前提下,深层搅拌连续桩墙用于地基防渗是可行的、并且是一种很好的选择。文章就如何解决好影响连续桩墙整体防渗能力的一些因素进行了分析,提出了具体的工程措施和方法。试验结果还表明,“双排套打”或“多排套打”是目前用深层搅拌连续桩墙进行地基防渗的较好方法之一。 相似文献
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