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介绍了在工控机上利用MS-4201开关量输入输出板兼作步进电机控制板控制多台步进电机所产生的互锁,分析了基产生的原因及解决方法。 相似文献
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本文旨在通过人体手臂运动意图反馈来提高人与机器人协作的顺应性.首先通过自编码器和反向传播神经网络融合表面肌电信号和机器视觉信号,对人体手臂肘关节力矩和运动意图进行预测.然后,将人体手臂肘关节力矩反馈给机器人,以此预测手臂的运动意图并让机器人作出顺应响应,从而实现人机协作.最后,结合主观评价指标和客观评价指标,在人机协作锯木头实验中对比了3种不同协作模式的效果.与无运动意图反馈的人机协作相比,有反馈的人机协作下的协作交互力波动幅度减小了153.39 N,任务完成时间减少了19.25 s.实验结果表明,有人体手臂运动意图反馈的人机协作能够提高人与机器人协作的顺应程度,与人-人协作效果类似. 相似文献
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将素质教育渗透到人才培养的全过程,是各级各类教育工作者应着力研究的重要课题。以化学检验课程为例,分别从课程设置、教学方法、教学目标及考核评价方式4个方面阐述了素质教育在高职专业课程教学过程中的渗透方法,力求将素质教育融入每一个教学环节中。 相似文献
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EGSB处理中药废水过程中厌氧颗粒污泥特性变化 总被引:1,自引:0,他引:1
通过分析厌氧颗粒污泥粒径分布、机械强度、二价金属含量、胞外聚合物含量等,探讨了EGSB反应器处理中药废水过程中颗粒污泥特性变化。结果表明,在中药废水COD浓度为2000~5000 mg·L-1、HRT为12 h、T为30℃的条件下,颗粒污泥粒径分布在500~1000μm之间,完整系数(integrity coefficient,IC)小于20,颗粒污泥EPS总量、蛋白含量、多糖含量分别为85.59、63.67和21.92 mg·(g VSS)-1,此时颗粒污泥絮凝性良好,机械强度高。当HRT减少为6 h时,IC为30.03,蛋白与多糖的比值增大到6.86,但多糖含量仅为18.11 mg·(g VSS)-1;而当T降低为20℃时,颗粒污泥粒径分布在250~750μm之间,IC增大到32.11,Ca2+、Mg2+、Mn2+含量减少为20.78、4.79和0.94 mg·L-1,颗粒污泥EPS显著降低,其总量、蛋白含量、多糖含量仅为69.04、58.87和10.17mg·(g VSS)-1,在此运行条件下,出现了颗粒污泥的解体、流失,同时出水水质变差。 相似文献
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2023年,我国气候极端反常,部分地区暴洪急涝、旱涝急转、情势偏重,海河流域发生流域性特大洪水,松花江流域部分河流发生超历史实测记录洪水。面对严峻形势,水利部坚持人民至上、生命至上,树牢底线思维、极限思维,强化“四预”措施,贯通“四情”防御,绷紧“四个”链条,完善“四制”体系,坚决做到守土有责、守土负责、守土尽责,组织各级水利部门、会同有关部门和地方,奋力夺取了水旱灾害防御全面胜利。介绍了2023年全国汛情旱情特点、重点工作及成效,梳理了年度水旱灾害防御工作内容,提出了下一步工作安排。 相似文献