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噪声特性未知的多传感器协方差交叉融合姿态估计 总被引:1,自引:0,他引:1
针对噪声特性未知的多传感器航天器姿态估计过程中互协方差未知的问题, 提出一种鲁棒的协方差交叉(CI) 融合算法. 首先采用容积卡尔曼滤波(CKF) 器获取局部的估计信息; 然后以最小化非线性性能指标为原则求取局部的估计信息权重; 最后使用CI 算法融合各局部估计信息. 此外, 对于由四元数描述航天器姿态时存在的冗余问题, 采用了以误差四元数和误差广义罗德里格参数相互切换的方法来替代. 仿真结果验证了所提出算法的有效性.
相似文献3.
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将文献[1]的思想推广到双线性时滞系统,并利用辛预估法来推导其最优控制的求解方法,运用单叶Walsh级数进行推导,从而得到比[1]更精确的算法,不仅可求解块脉冲函数值而且还可以求得离散值。 相似文献
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上海宝山宾馆是一个中等标准的旅馆,为接待建设宝钢的外国技术人员而设,也可接待旅游客人。它位于总厂生活区内,距市中心人民广场22公里,共有558间客房,占地31,000平方米。1978年2月委托设计,1979年底竣工,总投资1583.8 相似文献
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利用系统无源性和旋转矩阵性质研究无角速度测量下的姿态跟踪控制问题. 为了避免姿态参数的奇异性和模糊性, 提出基于三维特殊正交群(SO(3)) 的控制策略. 首先利用旋转矩阵建立姿态跟踪误差方程, 然后分析了系统的内在无源性, 从而揭示了闭环系统的稳定性. 当角速度无法获得时, 利用新的无源滤波提出一种无角速度测量控制律, 并给出了严格的Lyapunov 稳定性分析. 最后, 通过数值仿真验证了所提出的控制方法的有效性.
相似文献7.
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A new artificial immune algorithm (AIA) simulating the biological immune network system with selfadjustment function is proposed in this paper. AIA is based on the modified immune network model in which two methods of affinity measure evaluated are used, controlling the antibody diversity and the speed of convergence separately. The model proposed focuses on a systemic view of the immune system and takes into account cell-cell interactions denoted by antibody affinity. The antibody concentration defined in the immune network model is responsible directly for its activity in the immune system. The model introduces not only a term describing the network dynamics, but also proposes an independent term to simulate the dynamics of the antigen population. The antibodies' evolutionary processes are controlled in the algorithms by utilizing the basic properties of the immune network. Computational amount and effect is a pair of contradictions. In terms of this problem, the AIA regulating the parameters easily attains a compromise between them. At the same time, AIA can prevent premature convergence at the cost of a heavy computational amount (the iterative times). Simulation illustrates that AIA is adapted to solve optimization problems, emphasizing muhimodal optimization. 相似文献
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提出一种融合高斯过程回归(GPR)的无模型容积卡尔曼滤波(MF-CKF)方法.容积卡尔曼滤波(CKF)是一种新的非线性高斯滤波方法,比无迹卡尔曼滤波(UKF)更具优势.为了克服建模不准确时容积卡尔曼滤波精度下降问题,通过将高斯过程回归引入到容积卡尔曼滤波之中,对训练数据学习建立系统非线性模型,从而有效地避免模型不准确造成的滤波性能下降.仿真结果验证了无模型容积卡尔曼滤波在系统模型不准确情况下的优越性. 相似文献
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申民 《化工自动化及仪表》1986,(4)
华东化工学院自动化研究所于今年五月在上海隆重召开“科学论文报告会暨微机应用展览会”。全国有200个单位近300名专家和工程技术人员应邀参加了会议。会议由该院自动化所所长蒋慰孙教授主持,共宣读该所论文及产品应用报告39篇。这些报告详细介绍了该所1982~1985年在过程模型化与控制方面应用理论研究的情况以及在优化控制、模型建立和状态估计、高级 相似文献