非开挖设备的发展和开挖微型岩石隧道的经济方式

本文主要讨论用于地下工程建设的掘进设备的发展，主要是关于螺旋钻机和微型隧道掘进机，重点应对抗压强度大于4000PSI（27．6Mpa）的各种岩石。     

图尔马克反井钻机

<正> 联邦德国图尔马克公司(TURMAG)最近向我国介绍了一种反井钻机系统——EH系列大直径钻机,采用电液传动。其中EH—1200钻机较适合我国煤矿的实际情况(见图)。该钻机结构紧凑,重量只有相同能力反井钻机的1/3到1/2,最大件重1.8t,外形尺寸不大,在井下拆装和搬运都很方便;采用混凝土基础中预埋型钢作为固定钻机的底脚,简便易行,不需要很大的安装硐室;结构较简单,维护容易,零配件的国产化也容易实现。     

无刷直流电机位置曲线的跟踪控制研究

针对伺服电机对目标位置曲线的跟踪控制需求,建立了一种新型无刷直流电机位置控制系统,速度环采用抗饱和超螺旋算法提高转速响应快速性与稳定性,位置环采用前馈可变参数PID方法提高对目标位置曲线的跟踪性能.在以FPGA为核心的硬件平台上对控制系统进行实验,结果表明设计的抗饱和超螺旋算法可减小转速响应超调量,缩短系统进入稳态的时...     

北京市轨道交通首都机场线工程电梯系统

北京城市规划发展迅速,人口密度逐年增加,给交通带来的压力逐渐上升。为缓解日益拥挤的地面交通,城市轨道交通已成为城市的主要公共交通设施,并作为城市现代化的重要标志之一。经济的发展使人们乘坐飞机出行的几率更加频繁,为提高人们的工作效率,节约出行时间,北京市轨道交通首都机场线应运而生。     

适应于微型直流电机的模糊PID控制器FPGA实现

微型直流电机因其体积尺寸小、响应速度快的特点,在紧凑空间领域被广泛研究。针对经典比例积分微分(PID)控制器采用单一固定参数对同一位置和不同位置进行控制时,存在因微型直流电机非线性参数时变特性导致控制性能差异的问题,设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的微型直流电机模糊PID控制器。采用单位置闭环控制,应用模糊控制对PID参数进行在线实时整定。首先,搭建了微型直流电机控制系统仿真模型进行仿真验证;其次,利用Verilog HDL硬件语言设计了模糊PID控制器IP核,并对其核心模块进行功能验证;最后,基于FPGA构建了实验平台并进行实验验证。仿真和实验结果均表明,此方案可实时在线整定PID参数,在单一位置下,超调量减小了8.33%,响应时间缩短了30 ms,具有响应速度快、超调小和鲁棒性强的特点,验证了此方案的可行性与有效性。