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1.
2.
本文研究了六自由度(6-DOF)机器人关节力矩估计问题.为了提高机器人关节力矩估计精度,本文设计了一种三阶超螺旋滑模关节力矩观测器.在对观测器系统进行稳定性分析时,本文设计了一种新的Lyapunov函数证明了观测器闭环系统的稳定性.与已有的机器人力矩观测器结果不同,该力矩观测器仅以机器人关节角度作为观测器输入信号,减少了对机器人系统信息的依赖.最后,以6-DOF工业机器人为对象,开展实验验证.实验结果表明,与传统线性力矩观测器相比,本文提出的滑模力矩观测器估计误差小,验证理论的正确性. 相似文献
3.
4.
5.
在常用的重量法油耗测量中,存在一些能够产生较大系统误差的因素。本文论述了该测量误差的根源,并介绍了提高测量精度的措施。 相似文献
6.
云计算便捷高效的特点使其拥有巨大的发展潜力,越来越多的企业与个人通过使用云计算提供的各类外包服务而获得实际收益。为了保护云端外包数据的私密性和一致性,具有隐私保护能力的可验证密文检索技术正逐渐成为当前云计算领域的一个研究热点。针对关键词密文检索的一致性验证问题,阐述现有研究工作主要采用的系统模型、威胁模型和通用框架;从可验证单关键词密文检索和可验证多关键词密文检索两个角度,综述现有研究工作的技术方案,并分析这些技术方案的优缺点;最后,通过综合分析和对比现有研究工作的研究重点及其所使用的关键技术,对现有工作进行总结,并展望未来可能的研究方向和趋势。 相似文献
7.
本文介绍了3UF5SIMOCODE-DP马达保护和控制装置在DeltaV控制系统中的应用。内容包括3UF5系统结构,DeltaV马达控制模块逻辑构成,DeltaV与3UF5通讯设定等。 相似文献
8.
由于水泥路面具有表面平整、强度高、稳定性好、耐久性好、色泽鲜明,能见度好,行车舒适等优点,现在很多农村和乡镇都广泛运用水泥路面。但由于设计深度不够,施工经验的不足,路面常有这个或那样的裂缝出现。本文主要分析了水泥路面遭受损坏的一些原因,并提出了有关的养护维修办法。 相似文献
9.
酞菁类光限幅功能材料 总被引:1,自引:1,他引:0
酞菁及其衍生物是一类能在相当宽的紫外可见吸收光谱范围内通过激发态吸收过程限制纳秒激光脉冲强度的理想光限幅材料之一,可以保护人眼、光学仪器、传感器等免受激光损伤.由于酞菁分子结构的灵活性,可以在很大程度上通过结构设计或修饰来调节其光限幅响应能力.对酞菁进行轴向取代修饰能有效地防止材料聚集行为,增强材料的非线性光学和光限幅能力.这类酞菁的纳秒非线性吸收和光限幅行为主要取决于电子吸收谱中位于Q-带和B-带之间的激发态吸收性能.着重介绍了近年来基于可溶性轴向和侧基取代的酞菁及其衍生物的光限幅功能材料研究的最新进展. 相似文献
10.
针对地下综合管廊受邻近工程施工扰动时的功能完整性问题,基于管廊接口附近节段发生刚体转动假定,针对典型综合管廊接口止水失效模式建立了管廊接口转角与细部尺寸的几何关系式,初步探究不同横截面尺寸管廊在正常使用极限状态下接口止水失效所对应的管廊接口转角限值。以廊内管线极限拉伸和压缩应变量为依据,给出管廊内不同直径的管线达到承载能力极限状态时所对应的管廊转角限值。分析结果表明:管廊接口止水失效对应的转角限值与接口密封形式及管廊横截面几何尺寸有关;廊内管线破坏时的管廊接口转角限值主要受管廊横截面宽度和管线直径影响;当管廊横截面宽度小于10 m、廊内管线直径小于公称直径DN500时,管廊接口止水失效对管廊功能完整性能起控制作用;当管廊截面宽度大于10 m且内部管线直径大于DN500管径,廊内管线破坏先于管廊接口止水失效。综合考虑管廊接口止水失效和廊内管线破坏两种失效模式所给出的管廊接口转角限值,可为管廊接口防水及结构安全设计提供参考。 相似文献