三维激光扫描仪球形靶标测量方法与精度评定

球形靶标是三维激光扫描仪检定、坐标系转换等测量任务中的主要手段,通过获取球形靶标的中心坐标可以评定三维激光扫描仪的测量精度.本文结合三维激光扫描仪野外测量和室内检定的要求,提出了四种球形靶标球心测量方案,并结合某三维激光扫描仪检定场,对不同测量方案的特点和精度进行了分析.     

全站仪测距常数分离检定研究

全站仪测距常数直接影响距离测量结果的准确度,传统的六段比较法解算的加乘常数是相瓦影响的.分离检定法分步解算加乘常数,避免了加乘常数解算的相互影响.结合测距常数的特点和检定方法,编写程序分别用六段比较法和分离检定法对某测距基线近一年的全站仪测距常数检定数据进行了计算,并分析了六段比较法和分离检定对测距常数的影响及其规律.     

一种光电自准直仪空间坐标系建立方法研究

为实现光电自准直仪与多种传感器的联合测量,提出了光电自准直仪虚拟空间直角坐标系建立的方法。通过虚拟方法建立其空间直角坐标系,推导出参数的转换模型并进行实例验证,为实现光电自准直仪与其他传感器的联合测量提供理论基础。     

MetroIn在飞船精度测量中的应用

根据航天部门对飞船舱体高精度的总装要求,基于MetroIn开发飞船专用测量模块,采用空间前方交会以及镜面准直原理,进行点位坐标测量、立方镜准直测量以及平面镜准直测量.构建舱体坐标系、立方镜坐标系以及平面镜法线,进而解算出两坐标系之间的3个平移参数和9个转换参数,以及坐标系与镜面法线之间的3个参数,取得了良好的效果.     

快速转换激光跟踪仪与机器人坐标系的方法

针对激光跟踪仪与机器人基坐标系的转换参数求解问题,提出一种基于距离约束与公共点转换相结合的坐标系转换方法。首先,采用基于距离约束的方法对机器人工具中心点进行标定,计算出工具中心点在机器人基坐标系中的位置;其次,控制机器人在其作业空间内不同位置进行示教,分别记录工具中心点在机器人基坐标系和激光跟踪仪坐标系内的位置;最后,采用基于象限分布的公共点选取方法,选择空间几何分布合理的公共点,求取最优的转换参数。实验表明,该方法稳定性好,操作简单,可提高坐标系转换的效率。     

基于MapXtreme构建水文信息发布系统技术研究

提出了利用MapInfo公司的MapXtreme和ASP建立了一个水利信息发布系统的解决方案.     

基于运动学标定和空间插值的机器人定位误差补偿

绝对定位精度是衡量机器人性能的重要指标。为提升工业机器人的绝对定位精度,提出一种融合运动学标定和空间插值的定位误差分级标定的方法。首先基于D-H法建立机器人运动学模型,运用微分运动学理论建立机器人末端位置误差模型,结合IGG3权因子函数采用抗差岭估计辨识了运动学参数。而后基于机器人定位误差空间相似性特点,采用空间插值法对剩余误差进行补偿。最后通过实验对所提出的方法进行了验证。结果表明：机器人定位误差RMS值由补偿前的0.812 mm减小为0.049 mm,精度提高了93.97%。该方法能够有效减小机器人的绝对定位误差,提高定位精度。